ভূমিকা:শিল্প রোবটগুলি সাধারণত যান্ত্রিক ডিভাইস যা কারখানার পরিবেশে অ্যাপ্লিকেশন তৈরির জন্য ব্যবহৃত হয় এবং এর উত্থান শ্রমিকদের শ্রমের তীব্রতা হ্রাস করেছে এবং বিভিন্ন উদ্যোগের উত্পাদনশীলতা উন্নত করেছে। আপনাকে শিল্প রোবট সম্পর্কে আরও ভাল বোঝার জন্য, এই কাগজটি প্রাসঙ্গিক বিষয়বস্তুর পরিচয় বহন করতে শিল্প রোবটের যান্ত্রিক কাঠামো গ্রহণ করবে।
শিল্প রোবট এবং মানুষের অস্ত্র একটি সাধারণ বৈশিষ্ট্য ভাগ; যদিও তারা দেখতে ভিন্ন, তারা প্রকৃতপক্ষে হাড় এবং জয়েন্টগুলির একই অন্তর্নিহিত গঠন ভাগ করে। একটি শিল্প রোবটের মৌলিক কঙ্কাল প্রধানত সংযোগকারী রড এবং জয়েন্টগুলি বা অন্যান্য ধরণের মোশন সাব নিয়ে গঠিত। মানুষের বাহুর বিপরীতে, যে অংশগুলি বাঁকানো এবং অবাধে নড়াচড়া করতে পারে, যেমন কনুই এবং কাঁধ, হল জয়েন্ট এবং এই জয়েন্টগুলিকে সংযুক্ত করা হাড়গুলি রোবটের সংযোগকারী রডগুলির সমতুল্য।
শিল্প রোবটগুলি যান্ত্রিক কাঠামো, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এবং ড্রাইভ সিস্টেম ইত্যাদির সমন্বয়ে গঠিত। সাধারণত, শিল্প রোবটের যান্ত্রিক কাঠামোতে আসন, কোমর, বাহু, কব্জি এবং হাত ইত্যাদি থাকে। কিছু শিল্প রোবটের হাঁটার ব্যবস্থাও থাকে। নিম্নলিখিত শিল্প রোবট যান্ত্রিক গঠন পরিচয় করিয়ে দেবে.
শিল্প রোবট মেকানিক্সের উপাদান
1. মেশিন বেস
ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের মেশিন বেস হল রোবটের মৌলিক অংশ, যা সংযোগ এবং সমর্থনের ভূমিকা পালন করে এবং এর একটি নির্দিষ্ট মাত্রার অনমনীয়তা এবং স্থায়িত্ব রয়েছে। চ্যাসিস যা স্থির করা যায়, হাঁটাও হতে পারে, স্থির চ্যাসিগুলি সাধারণত মাটিতে বা ওয়ার্কবেঞ্চে রিভেট দিয়ে স্থির করা হয়, সেইসাথে বিম এবং প্ল্যাটফর্মে স্থির করা হয়। ওয়াকিং টাইপ মেশিন বেস হল যাতে ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটগুলিকে দীর্ঘ দূরত্বের ক্রিয়াকলাপ সম্পূর্ণ করার অনুমতি দেওয়া হয়, সাধারণত রোলার টাইপ বা ওভারলে বেল্টের ধরন থাকে এবং শিল্প রোবটগুলি সাধারণত নির্দিষ্ট মেশিন বেস হয়।
2. কোমর
কোমর হল সেই অংশ যা চ্যাসিস এবং বাহুকে সংযুক্ত করে এবং বাহুর সহায়ক অংশ। অ্যাকচুয়েটরের বিভিন্ন স্থানাঙ্ক সিস্টেম অনুসারে, কোমরটি হয় চ্যাসিসের উপর ঘোরানো যেতে পারে বা চেসিসের সাথে একটি একক টুকরো করা যেতে পারে এবং কখনও কখনও গাইড বারের মাধ্যমে কোমরটি চ্যাসিসে সরানো যেতে পারে, যাতে কাজ বাড়ানো যায়। স্থান উৎপাদন ত্রুটি, নড়াচড়ার নির্ভুলতা এবং কোমরের মসৃণতা শিল্প রোবটের অবস্থান নির্ভুলতার উপর একটি নির্ধারক প্রভাব ফেলে।
3.অস্ত্র
শিল্প রোবটের যান্ত্রিক কাঠামোর বাহু হল প্রধান চলমান অংশ, যা বেস, কোমর, কব্জি এবং হাতকে সংযুক্ত করতে ব্যবহৃত হয়, সেইসাথে কব্জি এবং হাতকে সমর্থন করতে এবং হাতের নির্দিষ্ট অবস্থানকে সামঞ্জস্য করতে পারে। স্থান যখন বাহুটি কাজ করে, তখন এটিকে কেবল কব্জি এবং হাতের সাদা শরীরের ওজনই বহন করতে হয় না, তবে ওয়ার্কপিসের ওজনও বহন করতে হয় এবং এর নিজস্ব চলাচল আরও বিখ্যাত, এইভাবে বলটি জটিল।
বাহুতে প্রধানত বড় বাহু এবং ছোট বাহু অন্তর্ভুক্ত থাকে। বড় বাহুটি কোমর এবং ছোট বাহুকে সংযুক্ত করে, তাদের মধ্যে অবস্থিত, বড় বাহু এবং ছোট বাহু এবং কোমরের অংশগুলির পিছনের প্রান্ত নড়াচড়ার জন্য, যাতে সামনে এবং পিছনে এবং উপরে এবং নীচের অবস্থান পরিবর্তন করা যায়। হাত ছোট বাহুটি বড় হাতটিকে কব্জির সাথে সংযুক্ত করে এবং তাদের মধ্যে অবস্থিত এবং হাতের সামনে এবং পিছনে এবং উপরে এবং নীচের অবস্থান পরিবর্তন করতে ছোট হাতটি কব্জি এবং পিছনের শেষ সদস্যটি বড় হাতের সাথে সরানো যেতে পারে। বাহুতে সাধারণত তিনটি ডিগ্রী স্বাধীনতা থাকে, অর্থাৎ, হাতের প্রসারণ এবং প্রত্যাহার, স্লিউইং এবং পিচিং বা উচ্চতার নড়াচড়া।
4. কব্জি
হাত এবং হাতের অংশগুলিকে সংযুক্ত করতে কব্জি ব্যবহার করা হয়, ওয়েন সমর্থন হাতের ভূমিকা পালন করে, হাতের ভঙ্গি পরিবর্তন করতে পারে। ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটগুলিকে সাধারণত লক্ষ্যের অবস্থানে এবং প্রত্যাশিত ভঙ্গিতে হাত পৌঁছানোর জন্য ছয় ডিগ্রি স্বাধীনতা থাকতে হয় এবং কব্জিতে স্বাধীনতার ডিগ্রিগুলি মূলত প্রত্যাশিত ভঙ্গি উপলব্ধি করতে হয়।
কব্জিতে সাধারণত তিন ডিগ্রি স্বাধীনতার প্রয়োজন হয় এবং এতে তিনটি ঘূর্ণন জয়েন্ট থাকে, যেমন হাত ঘোরানো, কব্জি দোলানো এবং হাত ঘোরানো, বিভিন্ন সংমিশ্রণে। ব্যবহারের প্রয়োজনীয়তার উপর নির্ভর করে, কব্জির স্বাধীনতার ডিগ্রি অগত্যা তিনটি নাও হতে পারে, তবে এক, দুই বা তিনের বেশি হতে পারে। স্বাধীনতার কব্জি ডিগ্রির পছন্দ রোবটের অবস্থান নির্ভুলতা, মেশিনিং প্রক্রিয়ার প্রয়োজনীয়তা এবং ওয়ার্কপিসের অবস্থানের মতো বিষয়গুলির সাথে সম্পর্কিত।
5. হাতের অংশ
একটি শিল্প রোবটের হাতকে একটি শেষ-প্রভাবকও বলা যেতে পারে, যা একটি শিল্প রোবটের কব্জিতে মাউন্ট করা হয় এবং কাজগুলি সম্পাদনের জন্য একটি উপাদান হিসাবে ব্যবহৃত হয়। শিল্প রোবটগুলির জন্য, হাতটি কাজটি সম্পন্ন করার অন্যতম প্রধান উপাদান, এবং এর হাতটি আঙ্গুল সহ মানুষের হাতের মতো, বা পশুর থাবা বা বিশেষ সরঞ্জাম যেমন পেইন্ট স্প্রে বন্দুক এবং ওয়েল্ডিং বন্দুকের মতো হতে পারে। শিল্প রোবটের হাতকে ক্ল্যাম্প হ্যান্ড, শোষণের হাত, বিশেষ হাত এবং সাধারণ হাতের মধ্যে শ্রেণীবদ্ধ করা যেতে পারে। হাত এবং কব্জির মধ্যে একটি যান্ত্রিক ইন্টারফেস রয়েছে, যা শিল্প রোবটের বিভিন্ন কাজের উদ্দেশ্য থাকলে হাতটি সরানো এবং প্রতিস্থাপন করার অনুমতি দেয়।
উপরের নিবন্ধটি ব্রাউজ করলে আমরা বুঝতে পারি যে একটি শিল্প রোবটের যান্ত্রিক কাঠামো একটি বেস, কোমর, বাহু, কব্জি এবং হাত নিয়ে গঠিত, যার প্রতিটিতে বিভিন্ন ডিগ্রি স্বাধীনতা রয়েছে, এইভাবে একটি বহু-ডিগ্রী-অফ-স্বাধীনতা যান্ত্রিক সিস্টেম গঠন করে। . উপরন্তু, যদি শিল্প রোবট একটি হাঁটা প্রক্রিয়া আছে, এটি একটি হাঁটা রোবট গঠন করে: যদি শিল্প রোবট একটি হাঁটা ফাংশন না থাকে, এটি একটি একক আর্ম রোবট গঠন করে। শিল্প রোবটের জ্ঞান এবং প্রয়োগ সম্পর্কে আরও জানতে, অনুগ্রহ করে Jiezhong রোবোটিক্সে মনোযোগ দিন।