ভূমিকা:পজিশন কন্ট্রোল কি, পজিশন কন্ট্রোল হল ইন্ডাস্ট্রিয়াল কন্ট্রোলের ক্ষেত্রে একটি বেশি সাধারণ কন্ট্রোল পদ্ধতি, সাধারণত যান্ত্রিক যন্ত্রের মুভমেন্ট কন্ট্রোলের পজিশনে ব্যবহৃত হয়, যেমন মেশিন টুলস এবং রোবোটিক আর্মস ইত্যাদি, অনেক হাই-এন্ড মেকানিক্যাল ইকুইপমেন্টে, অবস্থান নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করতে হবে। এই প্রবন্ধে, আমরা প্রাসঙ্গিক বিষয়বস্তুর ভূমিকা পালন করতে রোবট আর্ম পজিশন কন্ট্রোল নেব।
একটি রোবোটিক আর্ম হল একটি সাধারণ ধরনের ম্যানুফ্যাকচারিং রোবট যা মানুষের বাহুর অনুরূপ, অনেকগুলি অংশ যা মানুষের কাঁধ, কনুই এবং কব্জির সাথে খুব মিল এবং মানুষের বাহুর মতোই বিভিন্ন ক্রিয়াকলাপ সম্পাদন করতে পরিচালিত হতে পারে। যেহেতু মানুষের কাঁধটি শরীরের সাথে স্থির থাকে, তাই বাহুর "কাঁধ" একটি স্থির বেসে মাউন্ট করা হয়, বাকি হাতটি বিভিন্ন দিকে সরানো যায়।
বাহুর অবস্থান নিয়ন্ত্রণ হল নিশ্চিত করা যে বাহুটি বিচ্যুতি ছাড়াই কাঙ্খিত অবস্থানে পৌঁছায় এবং এটি বাহুর একটি গুরুত্বপূর্ণ কাজ। রোবোটিক হাতের জয়েন্টগুলি সাধারণত মোটর দ্বারা ব্যবহার করা হয় এবং অপারেটর একটি কম্পিউটারের মাধ্যমে জয়েন্টগুলিতে মোটরগুলি নিয়ন্ত্রণ করে রোবটিক পুলিশকে নিয়ন্ত্রণ করতে পারে। যেহেতু মোটরগুলি নিয়ন্ত্রিত বৃদ্ধিতে চলে, তাই উচ্চ মাত্রার নির্ভুলতা এবং নির্ভরযোগ্যতার সাথে বাহুটিকে খুব সঠিক উপায়ে বারবার সরানো যেতে পারে। পরবর্তী বিভাগে, আমরা সংক্ষিপ্তভাবে রোবোটিক বাহুর অবস্থান নিয়ন্ত্রণের নীতি এবং রোবোটিক বাহুর অবস্থান নিয়ন্ত্রণের পদ্ধতির পরিচয় দেব।
রোবোটিক আর্ম পজিশন কন্ট্রোলের নীতি
রোবোটিক বাহুর অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করার জন্য, আমাদের রোবোটিক বাহুর মহাকর্ষীয় মুহূর্তকে স্থিতিশীল করতে যে কোনো সময় ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক টর্ক আউটপুট করতে মোটর ব্যবহার করতে হবে। যখন কন্ট্রোল আর্ম নির্দিষ্ট অবস্থানে পৌঁছায়, তখন মোটরের ঘূর্ণন গতি শূন্য হয় এবং এটি ব্লকিং অবস্থায় থাকে এবং টর্ক আউটপুট হল ব্লকিং টর্ক। বিভিন্ন আর্মেচার ভোল্টেজের কারণে, মোটরের ব্লকিং টর্কও আলাদা, এবং মোটরের ব্লকিং টর্কের নিয়ন্ত্রণ আর্মেচার ভোল্টেজ পরিবর্তন করে সম্পূর্ণরূপে উপলব্ধি করা যায়, এইভাবে রোবোটিক আর্মটির অবস্থান নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করা যায়।
যান্ত্রিক বাহু অবস্থান নিয়ন্ত্রণের সংকেত প্রবাহ। প্রথমত, সিস্টেমে প্রদত্ত মানের ইনপুটটি মানব-কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন অংশের বোতাম দ্বারা সম্পন্ন করা দরকার, যার মধ্যে নির্দিষ্ট অবস্থানের দুটি তথ্য বিষয়বস্তু এবং ঘূর্ণনের দিক রয়েছে এবং তারপরে ডিএসপি গণনা করে ফিড-ফরোয়ার্ড নিয়ন্ত্রণের পরিমাণ যা নির্দিষ্ট অবস্থানের ইনপুট অনুসারে মোটরটিতে যোগ করা উচিত এবং সার্কিট চালানোর জন্য PWM সংকেত তরঙ্গ এবং মোটরকে দিকনির্দেশ সংকেত ইনপুট করে। একই সময়ে, কোড ডিস্ক বর্তমান কোণ সনাক্ত করে এবং ডিএসপিতে ফিড ফেরত দেয়, যা বর্তমান অবস্থান এবং নির্দিষ্ট অবস্থানের মধ্যে পার্থক্য অনুসারে পিআইডি নিয়ন্ত্রণ বহন করে এবং আউটপুট পিডব্লিউএম সংকেত তরঙ্গ এবং দিকনির্দেশ সংকেত সামঞ্জস্য করে। উপরন্তু, মানব-কম্পিউটার মিথস্ক্রিয়া অংশে তরল স্ফটিক প্রদর্শন নিয়ন্ত্রণ প্রক্রিয়ায় তথ্যের রিয়েল-টাইম প্রদর্শনের জন্য দায়ী।
রোবোটিক আর্ম পজিশন কন্ট্রোলের পদ্ধতি
1.Feedforward প্লাস তিন-লুপ নিয়ন্ত্রণ
এই অবস্থান নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিটি তিন-লুপ প্রতিক্রিয়া নিয়ন্ত্রণের উপর ভিত্তি করে, একটি ফিড-ফরোয়ার্ড কমান্ড মান যোগ করে। ড্রাইভারকে সাধারণত CSP মোডে চালাতে হয়, ফিডফরোয়ার্ড ভ্যালু জেনারেশন মেথডের দুই ধরনের হয়, একটি হল কন্ট্রোলার এখনও শুধুমাত্র রোবোটিক আর্মকে কমান্ড পজিশন পাঠায়, ড্রাইভার ফিডফরোয়ার্ড স্পিড ভ্যালু এবং ফিডফরওয়ার্ড এক্সিলারেশন ভ্যালুর ডিফারেনশিয়াল জেনারেশনের মাধ্যমে; দ্বিতীয়টি হল কন্ট্রোলার শুধুমাত্র কমান্ড পজিশন পাঠায় না, কিন্তু ড্রাইভারকে ফিডফরোয়ার্ড স্পিড বায়াস ভ্যালু এবং ফিডফরোয়ার্ড টর্ক বায়াস ভ্যালুও পাঠায়। এই পদ্ধতিটি রোবোটিক আর্মকে গতিশীল প্রতিক্রিয়ার ক্ষমতা রাখতে দেয়।
2. তিন-লুপ প্রতিক্রিয়া সার্ভো নিয়ন্ত্রণ
এই অবস্থান নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি আরও পরিচিত এক. এই সময়ে, নিয়ন্ত্রণ সমস্তটাই ড্রাইভারের মধ্যে করা হয়, যা কমান্ডের অবস্থান অনুযায়ী টর্ক তৈরি করে, যাতে রোবট আর্মটি কমান্ড অবস্থানে ভালভাবে ট্র্যাক করে এবং নিয়ন্ত্রক কেবলমাত্র একটি ট্র্যাজেক্টরি প্ল্যানার যা কমান্ড পজিশনে পাঠানোর জন্য দায়ী। ড্রাইভার এই পদ্ধতির স্থির অবস্থায় উচ্চ নির্ভুলতা, এবং শক্তিশালী হস্তক্ষেপ-বিরোধী ক্ষমতা রয়েছে, যা রোবটিক বাহুর বারবার অবস্থান নির্ভুলতা নিশ্চিত করতে পারে, কিন্তু এর গতিশীল কর্মক্ষমতা তুলনামূলকভাবে খারাপ, উদাহরণস্বরূপ, নির্দেশিত অবস্থানের বক্ররেখার মধ্যে সময় বিলম্ব এবং প্রকৃত অবস্থান বক্ররেখা বড়.
3.অরৈখিক নিয়ন্ত্রণ
পূর্ববর্তী দুটি পদ্ধতির ড্রাইভগুলি অবস্থান নিয়ন্ত্রণের অধীনে পরিচালিত হয়, যখন এই পদ্ধতিটি হল ড্রাইভটিকে টর্ক বা বর্তমান মোডে সনাক্ত করা, আধুনিক নিয়ন্ত্রণ তত্ত্বে কিছু অরৈখিক নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি প্রয়োগ করে। কন্ট্রোলার সরাসরি নির্দেশিত অবস্থান অনুসারে টর্কের মান গণনা করে এবং এটি ড্রাইভে পাঠায়, যা ড্রাইভটিকে একটি পাওয়ার অ্যামপ্লিফায়ার মডিউলে দুর্বল করে দেয়, যখন নিয়ামককে শুধুমাত্র গতি নিয়ন্ত্রণ করছে বলে বিবেচনা করা যেতে পারে। এটি গণনাকৃত টর্ক পদ্ধতি, প্রতিক্রিয়া লিনিয়ারাইজেশন এবং কিছু অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতির নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিতে ব্যবহার করা যেতে পারে।
উপরের নিবন্ধটি ব্রাউজ করে, আপনি শিখতে পারেন যে রোবটিক হাতের অবস্থান নিয়ন্ত্রণ ফিড-ফরোয়ার্ড প্লাস থ্রি-লুপ কন্ট্রোল, থ্রি-লুপ ফিডব্যাক সার্ভো কন্ট্রোল এবং ননলাইনার কন্ট্রোল পদ্ধতি দ্বারা উপলব্ধি করা যেতে পারে। রোবোটিক আর্মটির অবস্থান নিয়ন্ত্রণ হল রোবটিক আর্মটি বিচ্যুতি ছাড়াই কাঙ্খিত অবস্থানে পৌঁছাতে পারে তা নিশ্চিত করা, তবে এছাড়াও রোবটিক আর্মটি সাধারণত নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি হিসাবে ব্যবহৃত হয়, রোবোটিক আর্মটির জয়েন্টগুলি সাধারণত মোটর দ্বারা চালিত হয়, অপারেটর স্থানচ্যুতি আন্দোলনের একটি উচ্চ নির্ভুলতা অর্জন করার জন্য, রোবোটিক আর্ম নিয়ন্ত্রণ করতে মোটর জয়েন্টগুলির কম্পিউটার নিয়ন্ত্রণের মাধ্যমে রোবটিক আর্মকে নিয়ন্ত্রণ করতে পারে। রোবোটিক আর্ম পজিশন কন্ট্রোলের জ্ঞান এবং প্রয়োগ সম্পর্কে আরও জানতে Jiezhong রোবোটিক্স অনুসরণ করুন।