সিস্টেমটি শিল্প রোবটের একটি গুরুত্বপূর্ণ অংশ, এর ভূমিকা মানব মস্তিষ্কের সমতুল্য। একটি ভাল{1}}কার্যকর, সংবেদনশীল এবং নির্ভরযোগ্য নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা থাকা হল শিল্প রোবট এবং সরঞ্জামগুলির সমন্বিত ক্রিয়াকলাপের চাবিকাঠি এবং অপারেশনাল কাজগুলির সাধারণ সমাপ্তি৷ শিল্প রোবটগুলির নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা সাধারণত দুটি অংশ নিয়ে গঠিত: নিজস্ব গতিবিধি নিয়ন্ত্রণ এবং শিল্প রোবট এবং পেরিফেরাল সরঞ্জামগুলির সমন্বিত নিয়ন্ত্রণ।
1. ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট কন্ট্রোল সিস্টেমের বৈশিষ্ট্য, রোবট কাঠামোগতভাবে বলতে গেলে একটি স্পেস ওপেন চেইন মেকানিজমের অন্তর্গত, যেখানে প্রতিটি জয়েন্টের নড়াচড়া স্বাধীন, গতিপথের শেষ বিন্দু অর্জন করার জন্য, বহু-যৌথ গতি সমন্বয়ের প্রয়োজন, সাধারণ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার তুলনায় এর নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা অনেক বেশি জটিল।
রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার বৈশিষ্ট্যগুলি নিম্নরূপ: রোবটের নিয়ন্ত্রণ প্রক্রিয়াটির গতিবিদ্যা এবং গতিবিদ্যার সাথে ঘনিষ্ঠভাবে সম্পর্কিত। রোবটের হাত এবং পায়ের অবস্থা বিভিন্ন স্থানাঙ্কে বর্ণনা করা যেতে পারে এবং রেফারেন্স স্থানাঙ্ক সিস্টেমটি নির্দিষ্ট চাহিদা অনুযায়ী নির্বাচন করা উচিত এবং উপযুক্ত স্থানাঙ্ক রূপান্তর করা উচিত। জড় শক্তি, বাহ্যিক শক্তি (মাধ্যাকর্ষণ সহ), এবং কেন্দ্রাভিমুখী শক্তির প্রভাব ছাড়াও প্রায়শই ফরোয়ার্ড এবং ইনভার্স উভয় গতিবিদ্যার জন্য সমাধানের প্রয়োজন হয়।
এমনকি একটি সাধারণ রোবটের জন্য কমপক্ষে 3 থেকে 5 ডিগ্রি স্বাধীনতা প্রয়োজন, এবং আরও জটিল রোবটের জন্য কয়েক ডজন বা এমনকি দশ ডিগ্রি স্বাধীনতা প্রয়োজন। স্বাধীনতার প্রতিটি ডিগ্রীতে সাধারণত একটি সার্ভো মেকানিজম থাকে যা একটি মাল্টিভেরিয়েবল কন্ট্রোল সিস্টেম গঠনের জন্য সমন্বিত হতে হবে। কম্পিউটার দ্বারা মানুষের কর্মের ইচ্ছা অনুসারে একাধিক স্বাধীন সার্ভো সিস্টেম এবং রোবটগুলির সমন্বিত নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করা এবং এমনকি রোবটকে কাজের একটি নির্দিষ্ট "বুদ্ধিমত্তা" প্রদান করা। অতএব, রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা অবশ্যই একটি কম্পিউটার নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা হতে হবে। একই সময়ে, কম্পিউটার সফ্টওয়্যার একটি কঠিন কাজ আছে।
রোবট অবস্থা এবং আন্দোলনের বর্ণনা একটি অরৈখিক গাণিতিক মডেল, রাষ্ট্র এবং বাহ্যিক বলের পরিবর্তনের সাথে সাথে এর পরামিতিগুলিও পরিবর্তিত হয় এবং ভেরিয়েবলগুলির মধ্যে সংযোগও রয়েছে। অতএব, শুধুমাত্র অবস্থান বন্ধ ব্যবহার করা যথেষ্ট নয়, তবে বেগ এবং এমনকি ত্বরণ বন্ধও নিযুক্ত করা আবশ্যক। মাধ্যাকর্ষণ ক্ষতিপূরণ, ফিড-ফরোয়ার্ড, ডিকপলিং বা অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ প্রায়ই সিস্টেমে ব্যবহৃত হয়।
যেহেতু রোবটের নড়াচড়া প্রায়শই বিভিন্ন উপায়ে এবং পথে সম্পন্ন করা যায়, তাই একটি "অপ্টিমাইজেশন" সমস্যা রয়েছে। আরও উন্নত রোবটের জন্য, কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা ব্যবহার করা যেতে পারে, কম্পিউটার ব্যবহার করে একটি বিশাল তথ্য বেস তৈরি করতে, নিয়ন্ত্রণ, সিদ্ধান্ত নেওয়া, পরিচালনা এবং পরিচালনার জন্য তথ্য বেসের সাহায্যে{1}}।
সেন্সর এবং প্যাটার্ন স্বীকৃতি পদ্ধতি অনুযায়ী কাজের অবস্থার বস্তু এবং পরিবেশ প্রাপ্ত করার জন্য, প্রদত্ত সূচকগুলির প্রয়োজনীয়তা অনুযায়ী, স্বয়ংক্রিয়ভাবে সেরা নিয়ন্ত্রণ আইন নির্বাচন করুন। সংক্ষেপে, রোবটের কন্ট্রোল সিস্টেম হল একটি মিলিত, ননলিনিয়ার মাল্টিভারিয়েবল কন্ট্রোল সিস্টেম যা গতিবিদ্যা এবং গতিবিদ্যার নীতিগুলির সাথে ঘনিষ্ঠভাবে সম্পর্কিত। এর বিশেষ বৈশিষ্ট্যের কারণে, শাস্ত্রীয় নিয়ন্ত্রণ তত্ত্ব বা আধুনিক নিয়ন্ত্রণ তত্ত্ব উভয়ই অনুলিপি এবং ব্যবহার করা যায় না। এখন পর্যন্ত, রোবট নিয়ন্ত্রণ তত্ত্ব সম্পূর্ণ এবং যথেষ্ট পদ্ধতিগত নয়।
2. শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার প্রধান কাজ, কর্মক্ষেত্রে শিল্প রোবটের গতির অবস্থান, মনোভাব এবং গতিপথ, অপারেশনের ক্রম এবং কর্মের সময় এবং অন্যান্য আইটেম কর্মক্ষেত্রে শিল্প রোবটের নিয়ন্ত্রণ, দৃষ্টিভঙ্গি এবং গতিপথ, অপারেশনের ক্রম এবং কর্মের সময় এবং অন্যান্য আইটেমগুলির জটিল কাজ এবং অন্যান্য আইটেমগুলির প্রধান কাজ হল রোবট নিয়ন্ত্রণ।
রোবটের নিয়ামক কী নিয়ে গঠিত এবং কীভাবে এটি নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করে
প্রদর্শনী প্রজনন ফাংশন। পুনরুৎপাদন ফাংশন শেখানোর অর্থ হল যে নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাটি শিক্ষণ বাক্সের মাধ্যমে বা হাত দ্বারা শিল্প রোবটকে একটি নির্দিষ্ট উপায়ে নড়াচড়ার ক্রম, গতির গতি, অবস্থান এবং অন্যান্য তথ্য শিখিয়ে দেওয়া যেতে পারে এবং শিল্প রোবটের মেমরি ডিভাইসটি মেমরিতে শেখানো অপারেশনের প্রক্রিয়াটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে রেকর্ড করবে, এবং যখন পুনরুত্পাদন করার প্রয়োজন হয় তখন মেমরিতে সামগ্রী সংরক্ষণ করা যেতে পারে। আপনি যদি অপারেশন বিষয়বস্তু পরিবর্তন করতে চান, আপনি শুধুমাত্র এটি আবার শেখাতে হবে. গতি নিয়ন্ত্রণ ফাংশন। গতি নিয়ন্ত্রণ ফাংশন শিল্প রোবট শেষ ম্যানিপুলেটরের অবস্থান, গতি, ত্বরণ এবং অন্যান্য আইটেম নিয়ন্ত্রণ বোঝায়।
3. কন্ট্রোল সিস্টেমের রচনা, শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা সংশ্লিষ্ট হার্ডওয়্যার এবং সফ্টওয়্যার নিয়ে গঠিত। হার্ডওয়্যারে প্রধানত নিম্নলিখিত অংশগুলি অন্তর্ভুক্ত করে: সেন্সিং ডিভাইসটিকে অভ্যন্তরীণ সেন্সর এবং বাহ্যিক সেন্সরগুলিতে ভাগ করা যায়। পূর্বেরটি তার নিজস্ব অবস্থা বোঝার জন্য ব্যবহৃত হয়, এর ভূমিকাটি শিল্প রোবটের জয়েন্টগুলির অবস্থান, গতি এবং ত্বরণ সনাক্ত করা; পরেরটি কাজের পরিবেশ এবং কাজের বস্তুর অবস্থা বোঝার জন্য ব্যবহৃত হয়, বাহ্যিক সেন্সরগুলির মধ্যে রয়েছে চাক্ষুষ, বল, স্পর্শকাতর, শ্রবণ, পিচ্ছিল ইন্দ্রিয় এবং অন্যান্য সেন্সর।
কন্ট্রোল ডিভাইসে সাধারণত একটি মাইক্রো বা ছোট কম্পিউটার এবং সংশ্লিষ্ট ইন্টারফেস থাকে। এর ভূমিকাটি বিভিন্ন সংবেদনশীল তথ্য প্রক্রিয়াকরণ, নিয়ন্ত্রণ সফ্টওয়্যার বাস্তবায়ন এবং নিয়ন্ত্রণ নির্দেশাবলী তৈরি করতে ব্যবহৃত হয়। জয়েন্ট সার্ভো ড্রাইভ অংশ। এই অংশের প্রধান ভূমিকা নিয়ন্ত্রণ ডিভাইসের নির্দেশাবলীর উপর ভিত্তি করে, যৌথ আন্দোলন চালানোর জন্য টাস্কের প্রয়োজনীয়তা অনুসারে। কন্ট্রোল সফ্টওয়্যার মোশন ট্রাজেক্টরি প্ল্যানিং অ্যালগরিদম এবং জয়েন্ট সার্ভো কন্ট্রোল অ্যালগরিদম এবং সংশ্লিষ্ট অ্যাকশন প্রোগ্রামগুলি নিয়ে গঠিত। এটি সমস্ত প্রোগ্রামিং ভাষার প্রস্তুতি ব্যবহার করতে পারে, তবে শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ সফ্টওয়্যারটির মূলধারাটি সাধারণ-উদ্দেশ্য ভাষার মডুলারাইজেশন এবং একটি বিশেষ শিল্প ভাষা তৈরির মাধ্যমে গঠিত হয়।
4. শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার প্রতিটি উপাদানের নাম এবং ভূমিকা, নিয়ন্ত্রণ কম্পিউটার হল শিডিউলিং কমান্ড সংস্থার নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, সাধারণত একটি মাইক্রোকম্পিউটার বা মাইক্রোপ্রসেসর ব্যবহার করে। শিক্ষণ বাক্সের ভূমিকা হল শিক্ষণ রোবট ট্র্যাজেক্টোরি, প্যারামিটার সেটিং এবং সমস্ত মানব-মেশিনের মিথস্ক্রিয়া সম্পূর্ণ করা, এতে একটি স্বাধীন CPU এবং স্টোরেজ ইউনিট রয়েছে, তথ্য মিথস্ক্রিয়া অর্জনের জন্য প্রধান কম্পিউটারের সাথে সিরিয়াল যোগাযোগ। অপারেশন প্যানেলে বিভিন্ন অপারেশন বোতাম এবং স্ট্যাটাস ইন্ডিকেটর লাইট থাকে এবং এর কাজ হল মৌলিক ফাংশন অপারেশন সম্পূর্ণ করা।
হার্ডডিস্ক এবং ফ্লপি ডিস্ক মেমরি রোবটের ওয়ার্কিং প্রোগ্রাম সংরক্ষণের জন্য মেমরির সমান। ডিজিটাল এবং এনালগ ইনপুট/আউটপুট। এই অংশের কাজ হল বিভিন্ন স্ট্যাটাস এবং কন্ট্রোল কমান্ডের ইনপুট বা আউটপুট ফাংশন উপলব্ধি করা। প্রিন্টার ইন্টারফেস বিভিন্ন তথ্য রেকর্ড করতে কাজ করে যা আউটপুট হতে হবে। সেন্সর ইন্টারফেসটি তথ্যের স্বয়ংক্রিয় সনাক্তকরণের জন্য ব্যবহৃত হয় রোবট নমনীয় নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করার জন্য, সাধারণত বল, স্পর্শ এবং দৃষ্টি সেন্সরগুলির জন্য।
অক্ষ নিয়ামকের ভূমিকা হল রোবট জয়েন্টের অবস্থান, গতি এবং ত্বরণ নিয়ন্ত্রণ সম্পূর্ণ করা। অক্সিলিয়ারি ইকুইপমেন্ট কন্ট্রোল ব্যবহার করা হয় অক্সিলিয়ারি ইকুইপমেন্টগুলিকে নিয়ন্ত্রণ করতে যা রোবটের সাথে সহযোগিতা করে, যেমন হ্যান্ড ক্ল ভেরিয়েটর। যোগাযোগ ইন্টারফেস রোবট এবং অন্যান্য ডিভাইসের মধ্যে তথ্য বিনিময় উপলব্ধি করতে ব্যবহৃত হয়, সাধারণত সিরিয়াল ইন্টারফেস, সমান্তরাল ইন্টারফেস এবং তাই। নেটওয়ার্ক ইন্টারফেসের মধ্যে রয়েছে ইথারনেট ইন্টারফেস এবং ফিল্ডবাস ইন্টারফেস।
ইথারনেট ইন্টারফেসের মাধ্যমে একাধিক বা একক রোবট সরাসরি পিসি যোগাযোগ উপলব্ধি করতে পারে, ডেটা স্থানান্তর হার 10Mb / s পৌঁছাতে পারে, এবং অ্যাপ্লিকেশন প্রোগ্রামিংয়ের জন্য Windows95 বা Windows nt লাইব্রেরি ফাংশনগুলির সাথে সরাসরি পিসিতে হতে পারে, TCP / P যোগাযোগ প্রোটোকলের জন্য সমর্থন, তবে ইথারনেট ইন্টারফেসের মাধ্যমে প্রতিটি রোবট কন্ট্রোলার ডেটা এবং প্রোগ্রামগুলিতে লোড করা হবে। Fieldbus ইন্টারফেস বিভিন্ন জনপ্রিয় ফিল্ডবাস স্পেসিফিকেশন সমর্থন করে, যেমন ডিভাইস নেট, ABRemote I/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET ইত্যাদি।