I. শিল্প রোবটের বিকাশের পটভূমি
ROBOT শব্দটি সর্বপ্রথম 1920 সালে চেক নাট্যকার ক্যারিলো চিবেক তার বৈজ্ঞানিক কল্পকাহিনী নাটক Rossum's Universal Robots-এ ব্যবহার করেছিলেন এবং তারপর থেকে এটি রোবোটিক্সের সমার্থক হয়ে উঠেছে।
1938 সালের মার্চ মাসে, দ্য মেকানো ম্যাগাজিন একটি হ্যান্ডলিং রোবটের একটি মডেল সম্পর্কে রিপোর্ট করেছিল, যা শিল্প অ্যাপ্লিকেশনের লক্ষ্যে একটি মডেল রোবটের প্রথম প্রতিবেদনগুলির মধ্যে একটি। 1935 সালে গ্রিফিথ পি. টেলর দ্বারা ডিজাইন করা, এটি একটি একক বৈদ্যুতিক মোটরের মাধ্যমে পাঁচটি অক্ষ গতিতে সক্ষম ছিল। 1954 সালের মধ্যে, প্রথম বৈদ্যুতিনভাবে প্রোগ্রামযোগ্য শিল্প রোবটটি মার্কিন যুক্তরাষ্ট্রে জিসি ডেভল দ্বারা ডিজাইন করা হয়েছিল। এবং 1960 সালে, আমেরিকান কোম্পানি AMF কলাম তৈরি করেছিল{10}}বিন্দু এবং ট্র্যাজেক্টরি কন্ট্রোল সহ ভার্সাট্রান রোবট সমন্বয় করে, যেটি ছিল শিল্প উৎপাদনে ব্যবহৃত বিশ্বের প্রথম রোবট।
1974 সালে, সিনসিনাটি মিলাক্রন সফলভাবে একটি মাল্টি-জয়েন্টেড রোবট তৈরি করেন। 1979 সাল নাগাদ, ইউনিমেশন PUMA রোবট চালু করে, যা একটি মাল্টি-জয়েন্ট, সমস্ত-মোটর ড্রাইভ, মাল্টি-রোবটের CPU সেকেন্ডারি কন্ট্রোল, VAL বিশেষ ভাষার ব্যবহার, ভিজ্যুয়াল, স্পর্শকাতর, ফোর্স সেন্সর দিয়ে সজ্জিত করা যেতে পারে, সেই সময়ে প্রযুক্তিগতভাবে সবচেয়ে উন্নত রোবট। আজকের শিল্প রোবটগুলি মূলত এই কাঠামোর উপর ভিত্তি করে। রোবটের এই সময়কালটি "Teach-in/Playback" (Teach-in/Playback) টাইপের রোবট, শুধুমাত্র মেমরি, স্টোরেজ ক্ষমতা সহ, অপারেশনটি পুনরাবৃত্তি করার জন্য সংশ্লিষ্ট প্রোগ্রাম অনুসারে, আশেপাশের পরিবেশে মূলত কোন উপলব্ধি এবং প্রতিক্রিয়া নিয়ন্ত্রণ ক্ষমতা নেই।
80 এর দশকে, ভিজ্যুয়াল সেন্সর, নন-ভিজ্যুয়াল সেন্সর এবং তথ্য প্রক্রিয়াকরণ প্রযুক্তি সহ সেন্সিং প্রযুক্তির বিকাশের সাথে, দ্বিতীয় প্রজন্মের রোবট - সেন্সরি রোবট। এটি অপারেটিং এনভায়রনমেন্ট এবং অপারেটিং অবজেক্ট সম্পর্কে প্রাসঙ্গিক তথ্যের কিছু অংশ প্রাপ্ত করতে সক্ষম, নির্দিষ্ট বাস্তব-সময় প্রক্রিয়াকরণ করতে পারে, এবং ক্রিয়াকলাপগুলি চালানোর জন্য রোবটকে গাইড করতে পারে৷ দ্বিতীয় প্রজন্মের রোবট শিল্প উৎপাদনে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়েছে।
দেশগুলি বর্তমানে "বুদ্ধিমান রোবট" নিয়ে গবেষণা করছে, যেটিতে শুধুমাত্র ভাল পরিবেশগত সচেতনতা সহ দ্বিতীয় প্রজন্মের রোবটগুলির চেয়ে বেশি নয়, বরং স্বায়ত্তশাসিতভাবে কাজ করার জন্য অপারেশনাল প্রয়োজনীয়তা এবং পরিবেশ সংক্রান্ত তথ্য অনুযায়ী একটি যৌক্তিক চিন্তাভাবনা, বিচার এবং সিদ্ধান্ত নেওয়ার ক্ষমতা{0}}ও রয়েছে৷
২. শিল্প রোবট অ্যাপ্লিকেশন দৃশ্যকল্প
1960-এর দশকের গোড়ার দিকে, মানবজাতি প্রথম শিল্প রোবট তৈরি করেছিল, রোবটগুলি তার দুর্দান্ত জীবনীশক্তি দেখায়, মাত্র 50 বছরেরও বেশি সময়ে, রোবোটিক্স প্রযুক্তি দ্রুত বিকাশ লাভ করেছে, অনেক উত্পাদন ক্ষেত্রে, শিল্প রোবটগুলি স্বয়ংচালিত এবং স্বয়ংচালিত যন্ত্রাংশ এবং উপাদান উত্পাদন শিল্পের ক্ষেত্রে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয় এবং ক্রমাগতভাবে অন্যান্য ইলেকট্রনিক, বৈদ্যুতিক শিল্প, শিল্প, শিল্প, শিল্প, শিল্প ইত্যাদির ক্ষেত্রে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। শিল্প, রাবার এবং প্লাস্টিক শিল্প, অটোমোবাইল এবং স্বয়ংচালিত অংশ এবং উপাদান উত্পাদন শিল্প. বৈদ্যুতিক শিল্প, রাবার এবং প্লাস্টিক শিল্প, খাদ্য শিল্প, কাঠ এবং আসবাবপত্র উত্পাদন এবং অন্যান্য ক্ষেত্র। শিল্প উৎপাদনে, ওয়েল্ডিং রোবট, গ্রাইন্ডিং এবং পলিশিং প্রসেসিং রোবট, ওয়েল্ডিং রোবট, লেজার প্রসেসিং রোবট, স্প্রে রোবট, হ্যান্ডলিং রোবট, ভ্যাকুয়াম রোবট এবং অন্যান্য শিল্প রোবটগুলি প্রচুর পরিমাণে গৃহীত হয়েছে। নিম্নে কিছু প্রয়োগের পরিস্থিতি এবং শিল্প রোবটের প্রযুক্তিগত বৈশিষ্ট্যগুলির একটি ভূমিকা রয়েছে৷
III. শিল্প রোবট বর্তমান অবস্থা
শিল্প রোবটের ক্রমবর্ধমান উত্থানের সাথে সাথে "মানুষের জন্য মেশিন" প্রবণতা হয়ে উঠবে। Foxconn পূর্বে ঘোষণা করেছে যে এটি তিন বছরের মধ্যে এক মিলিয়ন রোবট ক্রয় করবে, আশা করা হচ্ছে 2016 সালে শানসি জিনচেং-এ নির্মিত হবে, "বিশ্বের বৃহত্তম বুদ্ধিমান রোবট উৎপাদন বেস"।
স্বয়ংচালিত, ইলেকট্রনিক্স, খাদ্য, রাসায়নিক, প্লাস্টিক এবং রাবার, ধাতু পণ্য, ছয়টি উত্পাদন শিল্প, প্রধান এলাকায় শিল্প রোবটের বর্তমান প্রয়োগ হিসাবে দেখা হয়, সংস্থাটি ভবিষ্যদ্বাণী করেছে যে বার্ষিক চাহিদার 1 মিলিয়ন থেকে 2 মিলিয়ন ইউনিট থাকবে, চীনের শিল্প রোবট বাজারের চাহিদা প্রায় 70%।
এই বছরের সেপ্টেম্বর পর্যন্ত, সমগ্র চীনের রোবোটিক্স এন্টারপ্রাইজের সংখ্যা প্রায় 420 তে পৌঁছেছে। উপরন্তু, 30টিরও বেশি রোবোটিক্স শিল্প পার্ক বর্তমানে চীন জুড়ে নির্মাণাধীন রয়েছে।
চীনের বাজারে ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট যে কারণে বাড়ছে তা হল, প্রথমত, কারণ খরচের দিক থেকে, রোবটগুলি সাধারণত শ্রমের খরচের মাত্র এক-চতুর্থাংশ হয়; দ্বিতীয়ত, রোবটগুলি গুণমান, দক্ষতা এবং পরিচালনার ক্ষেত্রে অনেক নতুন যুক্ত মান আনতে পারে। অতএব, রোবোটিক্স প্রযুক্তির দ্রুত উন্নতিতে, দামগুলি নাটকীয়ভাবে কমে গেছে, শ্রমের ঘাটতি, শ্রমের ব্যয় বৃদ্ধি এবং অন্যান্য কারণের কারণে, চীনের শিল্প রোবোটিক্স শিল্প একটি ব্লুআউট যুগে রয়েছে।
IV শিল্প রোবটের মূল প্রযুক্তি
1. রোবট মৌলিক সিস্টেম রচনা
শিল্প রোবট 3টি প্রধান অংশ এবং 6টি সাবসিস্টেম নিয়ে গঠিত, যা যান্ত্রিক অংশ, সেন্সিং অংশ এবং নিয়ন্ত্রণ অংশ, এবং 6টি সাবসিস্টেমকে যান্ত্রিক কাঠামো সিস্টেম, ড্রাইভ সিস্টেম, সেন্সিং সিস্টেম, রোবট এনভায়রনমেন্ট ইন্টারঅ্যাকশন সিস্টেম, মানুষের-মেশিন ইন্টারঅ্যাকশন সিস্টেম এবং কন্ট্রোল সিস্টেমে ভাগ করা যায়।
শিল্প রোবট সিস্টেম রচনা
(1) শিল্প রোবটের যান্ত্রিক কাঠামো ব্যবস্থা তিনটি প্রধান অংশ নিয়ে গঠিত: বেস, বাহু এবং শেষ ম্যানিপুলেটর এবং এই প্রধান অংশগুলির প্রতিটিতে বেশ কয়েকটি ডিগ্রী স্বাধীনতা সহ বেশ কয়েকটি যান্ত্রিক সিস্টেম রয়েছে। যদি বেস একটি হাঁটা প্রক্রিয়া আছে, এটি একটি হাঁটা রোবট গঠন; যদি বেসটিতে হাঁটা এবং বাঁকানোর প্রক্রিয়া না থাকে তবে এটি একটি একক রোবট বাহু গঠন করে। বাহুতে সাধারণত একটি উপরের বাহু, একটি নীচের বাহু এবং একটি কব্জি থাকে। এন্ড ম্যানিপুলেটর হল একটি গুরুত্বপূর্ণ অংশ যা সরাসরি কব্জিতে বসানো হয়, এটি দুটি আঙ্গুল বা একাধিক-আঙ্গুলের হাত ধরতে পারে, এছাড়াও একটি পেইন্ট স্প্রে বন্দুক, ওয়েল্ডিং সরঞ্জাম এবং অন্যান্য অপারেটিং সরঞ্জাম হতে পারে।
(2) ড্রাইভ সিস্টেম, রোবট অপারেশন করতে, জয়েন্টগুলোতে স্থাপন করা প্রয়োজন, অর্থাৎ, ট্রান্সমিশন ডিভাইসে আন্দোলনের স্বাধীনতার প্রতিটি ডিগ্রী, যা ড্রাইভ সিস্টেম। ড্রাইভ সিস্টেম হাইড্রোলিক, বায়ুসংক্রান্ত, বৈদ্যুতিক, বা সমন্বিত বেল্ট, চেইন, চাকা সিস্টেম, সুরেলা গিয়ার এবং অন্যান্য যান্ত্রিক ট্রান্সমিশন প্রক্রিয়ার মাধ্যমে সরাসরি ড্রাইভ বা অপ্রত্যক্ষ ড্রাইভ হতে পারে।
(3) সেন্সিং সিস্টেমে একটি অভ্যন্তরীণ সেন্সর মডিউল এবং একটি বাহ্যিক সেন্সর মডিউল থাকে যাতে অভ্যন্তরীণ এবং বাহ্যিক পরিবেশের অবস্থা সম্পর্কে অর্থপূর্ণ তথ্য পাওয়া যায়। স্মার্ট সেন্সর ব্যবহার রোবটের গতিশীলতা, অভিযোজনযোগ্যতা এবং বুদ্ধিমত্তার মাত্রা উন্নত করে। মানুষের সংবেদনশীল সিস্টেম বাহ্যিক বিশ্বের তথ্য সংবেদন করার ক্ষেত্রে অত্যন্ত দক্ষ, তবে কিছু নির্দিষ্ট তথ্যের জন্য সেন্সরগুলি মানুষের সংবেদনশীল সিস্টেমের চেয়ে বেশি কার্যকর।
(4) রোবট পরিবেশ বিনিময় সিস্টেম একটি আধুনিক শিল্প রোবট এবং সরঞ্জাম বিনিময়যোগ্য যোগাযোগ এবং সমন্বয় সিস্টেমের বাহ্যিক পরিবেশ। শিল্প রোবট এবং বাহ্যিক সরঞ্জামগুলি একটি কার্যকরী ইউনিটে সেট করা হয়, যেমন প্রক্রিয়াকরণ ইউনিট, ওয়েল্ডিং ইউনিট, সমাবেশ ইউনিট, ইত্যাদি। অবশ্যই, এটি জটিল কাজগুলি সম্পাদন করার জন্য একাধিক রোবট, একাধিক মেশিন টুল বা সরঞ্জাম, একাধিক যন্ত্রাংশ স্টোরেজ ডিভাইস ইত্যাদিও হতে পারে।
(5) ম্যান-মেশিন এক্সচেঞ্জ সিস্টেম হল অপারেটর এবং রোবট নিয়ন্ত্রণ এবং রোবট ডিভাইসের সাথে যোগাযোগ, উদাহরণস্বরূপ, কম্পিউটারের স্ট্যান্ডার্ড টার্মিনাল, কমান্ড কনসোল, তথ্য প্রদর্শন বোর্ড, বিপদ সংকেত অ্যালার্ম, ইত্যাদি। সিস্টেমটিকে দুটি প্রধান বিভাগে সংক্ষিপ্ত করা হয়েছে: কমান্ড দেওয়া ডিভাইস এবং তথ্য প্রদর্শন ডিভাইস।
6) রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা হল রোবটের মস্তিষ্ক এবং এটি রোবটের কার্যকারিতা এবং কর্মক্ষমতা নির্ধারণের প্রধান কারণ।
কন্ট্রোল সিস্টেমের কাজ হল রোবটের অপারেশান ইন্সট্রাকশন প্রোগ্রাম এবং সেন্সর থেকে ফিরে আসা সংকেত অনুযায়ী নির্ধারিত গতিবিধি এবং ফাংশন সম্পূর্ণ করার জন্য রোবটের অ্যাকচুয়েটরকে নিয়ন্ত্রণ করা। ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের তথ্য ফিডব্যাক বৈশিষ্ট্য না থাকলে, এটি একটি উন্মুক্ত-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা; যদি এটির তথ্য প্রতিক্রিয়া বৈশিষ্ট্য থাকে তবে এটি একটি বন্ধ-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা। নিয়ন্ত্রণ নীতি অনুসারে, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাকে প্রোগ্রাম নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এবং কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় ভাগ করা যায়। কন্ট্রোল অপারেশন ফর্ম অনুযায়ী, কন্ট্রোল সিস্টেম পয়েন্ট কন্ট্রোল এবং ট্র্যাজেক্টরি কন্ট্রোলে বিভক্ত করা যেতে পারে। পয়েন্ট পজিশনের ধরনটি শুধুমাত্র এক বিন্দু থেকে অন্য বিন্দুতে অ্যাকচুয়েটরের সঠিক অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করে এবং মেশিন টুলস লোডিং এবং আনলোডিং, স্পট ওয়েল্ডিং এবং সাধারণ হ্যান্ডলিং, লোডিং এবং আনলোডিং ইত্যাদির জন্য উপযুক্ত। ক্রমাগত ট্র্যাজেক্টরি টাইপ একটি প্রদত্ত ট্র্যাজেক্টোরি অনুযায়ী অ্যাকচুয়েটরের গতিবিধি নিয়ন্ত্রণ করে এবং ক্রমাগত পেইন্ট করার মতো অপারেশনের জন্য উপযুক্ত।
কন্ট্রোল সিস্টেমের কাজ হল রোবটের অপারেশান ইন্সট্রাকশন প্রোগ্রাম এবং সেন্সর থেকে ফিরে আসা সংকেত অনুযায়ী নির্ধারিত গতিবিধি এবং ফাংশন সম্পূর্ণ করার জন্য রোবটের অ্যাকচুয়েটরকে নিয়ন্ত্রণ করা। ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের তথ্য ফিডব্যাক বৈশিষ্ট্য না থাকলে, এটি একটি উন্মুক্ত-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা; যদি এটির তথ্য প্রতিক্রিয়া বৈশিষ্ট্য থাকে তবে এটি একটি বন্ধ-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা। নিয়ন্ত্রণ নীতি অনুসারে, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাকে প্রোগ্রাম নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এবং কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় ভাগ করা যায়। কন্ট্রোল অপারেশন ফর্ম অনুযায়ী, কন্ট্রোল সিস্টেম পয়েন্ট কন্ট্রোল এবং ট্র্যাজেক্টরি কন্ট্রোলে বিভক্ত করা যেতে পারে। ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের একটি সম্পূর্ণ সেটের মধ্যে রয়েছে রোবট বডি, সিস্টেম সফটওয়্যার, কন্ট্রোল ক্যাবিনেট, পেরিফেরাল মেকানিক্যাল ইকুইপমেন্ট, সিসিডি ভিশন, ফিক্সচার/গ্রিপার, পেরিফেরাল ইকুইপমেন্টের জন্য পিএলসি কন্ট্রোল ক্যাবিনেট এবং ডেমোনস্ট্রেটর/ডেমোনস্ট্রেটর বক্স।
নিম্নলিখিত বিভাগটি রোবটের ড্রাইভ সিস্টেম এবং সেন্সিং সিস্টেমের উপর দৃষ্টি নিবদ্ধ করে।
2. রোবট ড্রাইভ সিস্টেম
শিল্প রোবটগুলির ড্রাইভ সিস্টেমটি শক্তির উত্স অনুসারে হাইড্রোলিক, বায়ুসংক্রান্ত এবং বৈদ্যুতিক নামে তিনটি প্রধান বিভাগে বিভক্ত। এই তিনটি মৌলিক প্রকারের চাহিদা অনুযায়ী একটি যৌগিক ড্রাইভ সিস্টেমে একত্রিত করা যেতে পারে। এই তিন ধরনের মৌলিক ড্রাইভ সিস্টেমের নিজস্ব বৈশিষ্ট্য রয়েছে।
হাইড্রোলিক ড্রাইভ সিস্টেম: হাইড্রোলিক প্রযুক্তি একটি আরও পরিপক্ক প্রযুক্তি। এটির একটি বড় শক্তি, বল (বা মুহূর্ত) এবং জড়তা অনুপাত, দ্রুত প্রতিক্রিয়া, সরাসরি ড্রাইভের বৈশিষ্ট্যগুলি উপলব্ধি করা সহজ। বড় লোড বহন ক্ষমতা, বৃহৎ জড়তা এবং ঢালাই{2}প্রুফ পরিবেশে কাজ করার জন্য এই রোবটগুলিতে ব্যবহারের জন্য উপযুক্ত। যাইহোক, হাইড্রোলিক সিস্টেমের জন্য শক্তি রূপান্তর প্রয়োজন (বৈদ্যুতিক শক্তি জলবাহী শক্তিতে), গতি নিয়ন্ত্রণ বেশিরভাগ ক্ষেত্রে থ্রটলিং গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করে, কার্যকারিতা বৈদ্যুতিক ড্রাইভ সিস্টেমের চেয়ে কম। হাইড্রোলিক সিস্টেমের তরল স্লাজ ড্রেন পরিবেশকে দূষিত করতে পারে এবং অপারেটিং শব্দও বেশি। এই দুর্বলতার কারণে, সাম্প্রতিক বছরগুলিতে, এগুলি প্রায়শই 100 কেজি বা তার কম লোড সহ রোবটে বৈদ্যুতিক সিস্টেম দ্বারা প্রতিস্থাপিত হয়।
সম্পূর্ণ হাইড্রোলিক ভারী{{0}ডিউটি রোবট
বায়ুসংক্রান্ত ড্রাইভের দ্রুত গতি, সহজ সিস্টেম কাঠামো, সহজ রক্ষণাবেক্ষণ এবং কম দামের সুবিধা রয়েছে। যাইহোক, বায়ুসংক্রান্ত ডিভাইসের কম কাজের চাপের কারণে, এটি সঠিকভাবে অবস্থান করা সহজ নয়, সাধারণত শুধুমাত্র শিল্প রোবট এন্ড{1}}ইফেক্টর ড্রাইভের জন্য ব্যবহৃত হয়। বায়ুসংক্রান্ত হ্যান্ড গ্রিপিং, রোটারি সিলিন্ডার এবং এন্ড- ইফেক্টর হিসাবে বায়ুসংক্রান্ত চুষা মাঝারি এবং ছোট লোড ওয়ার্কপিস গ্রিপিং এবং সমাবেশের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে। বায়ুসংক্রান্ত সাকশন কাপ এবং বায়ুসংক্রান্ত রোবট গ্রিপারগুলি চিত্রে দেখানো হয়েছে।
বায়ুসংক্রান্ত সাকশন কাপ এবং বায়ুসংক্রান্ত রোবট গ্রিপার
মোটর ড্রাইভ আধুনিক শিল্প রোবটের একটি মূলধারার ড্রাইভ মোড, যা মোটরগুলির চারটি বিভাগে বিভক্ত: ডিসি সার্ভো মোটর, এসি সার্ভো মোটর, স্টেপার মোটর এবং লিনিয়ার মোটর। বন্ধ-লুপ নিয়ন্ত্রণ সহ ডিসি সার্ভো মোটর এবং এসি সার্ভো মোটর, সাধারণত উচ্চ-নির্ভুলতা, উচ্চ-গতির রোবট ড্রাইভের জন্য ব্যবহৃত হয়; নির্ভুলতা এবং গতির প্রয়োজনীয়তার জন্য স্টেপার মোটরগুলি উচ্চ অনুষ্ঠান নয়, খোলা-লুপ নিয়ন্ত্রণের ব্যবহার; লিনিয়ার মোটর এবং তাদের ড্রাইভ কন্ট্রোল সিস্টেম প্রযুক্তিগতভাবে পরিপক্ক হয়ে উঠেছে, একটি ঐতিহ্যবাহী ট্রান্সমিশন ডিভাইস আছে যা উচ্চতর কর্মক্ষমতার সাথে তুলনা করা যায় না, যেমন খুব উচ্চ-গতি এবং খুব কম-গতির অ্যাপ্লিকেশনের সাথে খাপ খাইয়ে নেওয়া, উচ্চ ত্বরণ, উচ্চ নির্ভুলতা, কোন খালি রিটার্ন, কম পরিধান, গঠন এবং রোবট গ্রিপারের গঠন। কোন খালি পিঠ, কম পরিধান, সহজ গঠন, কোন রিডুসার এবং গিয়ার স্ক্রু কাপলিং. সমান্তরাল রোবটগুলিতে বিপুল সংখ্যক লিনিয়ার ড্রাইভের প্রয়োজনীয়তার পরিপ্রেক্ষিতে, সমান্তরাল রোবটের ক্ষেত্রে লিনিয়ার মোটরগুলি ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়েছে।
3. রোবট সেন্সিং সিস্টেম
রোবট উপলব্ধি সিস্টেম রোবটের বিভিন্ন অভ্যন্তরীণ অবস্থার তথ্য এবং পরিবেশগত তথ্যকে সংকেত থেকে ডেটা এবং তথ্যে রূপান্তরিত করে যা রোবট নিজেই বা রোবটের মধ্যে বুঝতে এবং প্রয়োগ করতে পারে। নিজস্ব কাজের অবস্থার সাথে সম্পর্কিত যান্ত্রিক পরিমাণ যেমন স্থানচ্যুতি, বেগ, ত্বরণ, বল এবং টর্ক বোঝার প্রয়োজন ছাড়াও, চাক্ষুষ উপলব্ধি প্রযুক্তি শিল্প রোবট উপলব্ধির একটি গুরুত্বপূর্ণ দিক।
ভিজ্যুয়াল সার্ভো সিস্টেমগুলি রোবটের অবস্থান এবং মনোভাব সামঞ্জস্য করার জন্য নিয়ন্ত্রণের জন্য প্রতিক্রিয়া সংকেত হিসাবে ভিজ্যুয়াল তথ্য ব্যবহার করে। এই এলাকার অ্যাপ্লিকেশনগুলি প্রধানত সেমিকন্ডাক্টর এবং ইলেকট্রনিক্স শিল্পে। মেশিন ভিশন সিস্টেমগুলি গুণমান পরিদর্শন, ওয়ার্কপিস সনাক্তকরণ, খাদ্য বাছাই এবং প্যাকেজিংয়ের বিভিন্ন দিকগুলিতেও ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়।
সাধারণত, রোবট ভিজ্যুয়াল সার্ভো নিয়ন্ত্রণ হল অবস্থান-ভিত্তিক ভিজ্যুয়াল সার্ভো বা ইমেজ-ভিত্তিক ভিজ্যুয়াল সার্ভো, যা যথাক্রমে 3D ভিজ্যুয়াল সার্ভো এবং 2D ভিজ্যুয়াল সার্ভো নামেও পরিচিত, এবং এই দুটি পদ্ধতির প্রত্যেকটির নিজস্ব সুবিধা এবং প্রযোজ্যতা রয়েছে, সেইসাথে কিছু শর্টসার্ভ-সার্ভের পদ্ধতি। প্রস্তাব করা হয়েছে।
অবস্থান-ভিত্তিক ভিজ্যুয়াল সার্ভো সিস্টেম ক্যামেরার প্যারামিটার ব্যবহার করে ছবির তথ্য এবং রোবট এন্ডের অবস্থান/মনোভাব তথ্যের মধ্যে ম্যাপিং সম্পর্ক স্থাপন করে শেষ-প্রভাবকের অবস্থান এবং মনোভাবের ত্রুটিগুলি শেষ-প্রতিফলকের অবস্থানের তথ্য থেকে অনুমান করা হয় বাস্তব-সময়ে ক্যাপচার করা ছবি এবং স্থানীয়কৃত লক্ষ্যের জ্যামিতিক মডেল থেকে, এবং তারপর অবস্থান এবং মনোভাবের ত্রুটির উপর ভিত্তি করে, প্রতিটি জয়েন্টের নতুন অবস্থান এবং মনোভাবের পরামিতিগুলি প্রাপ্ত হয়৷ পজিশন-ভিত্তিক ভিজ্যুয়াল সার্ভিংয়ের জন্য প্রয়োজন যে শেষ{10}}ইফেক্টরটি সর্বদা ভিজ্যুয়াল দৃশ্যে পর্যবেক্ষণযোগ্য হওয়া উচিত এবং এর 3D অবস্থানগত মনোভাবের তথ্য গণনা করা উচিত। অবস্থান এবং মনোভাবের ত্রুটির সঠিক গণনা নিশ্চিত করার জন্য চিত্রের গোলমাল এবং গোলমাল দূর করাই হল মূল চাবিকাঠি।
2D ভিশন সার্ভো একটি প্রদত্ত ইমেজ (3D জ্যামিতিক তথ্য নয়) সাথে ক্যামেরা দ্বারা ক্যাপচার করা চিত্রের বৈশিষ্ট্যগুলির তুলনা করে ত্রুটি সংকেত প্রাপ্ত করে। তারপরে রোবটটিকে জয়েন্ট কন্ট্রোলার এবং ভিশন কন্ট্রোলার এবং রোবটের বর্তমান অপারেটিং অবস্থা দ্বারা সংশোধন করা হয়, যা রোবটটিকে সার্ভো নিয়ন্ত্রণ সম্পূর্ণ করতে দেয়। 3D ভিজ্যুয়াল সার্ভিং এর সাথে তুলনা করে, 2D ভিজ্যুয়াল সার্ভিং ক্যামেরা এবং রোবটের ক্রমাঙ্কন ত্রুটিগুলির জন্য আরও শক্তিশালী, তবে জ্যাকোবি ম্যাট্রিক্স এবং স্থানীয় মিনিমার চিত্রের এককতা এবং ভিজ্যুয়াল সার্ভো কন্ট্রোলারের ডিজাইনে অনিবার্যভাবে সমস্যাগুলির সম্মুখীন হয়৷
3D এবং 2D ভিজ্যুয়াল সার্ভো পদ্ধতির সীমাবদ্ধতা মোকাবেলায়, F. Chaumette et al. একটি 2.5-মাত্রিক ভিজ্যুয়াল সার্ভো পদ্ধতির প্রস্তাব করেছে৷ এটি ক্যামেরা অনুবাদ স্থানচ্যুতি এবং ঘূর্ণনের বন্ধ{10}}লুপ নিয়ন্ত্রণকে দ্বিগুণ করে, এবং ছবির বৈশিষ্ট্য পয়েন্টের উপর ভিত্তি করে 3D স্পেসে বস্তুর ওরিয়েন্টেশন এবং ইমেজিং গভীরতার অনুপাত পুনর্গঠন করে, যার অনুবাদ অংশটি চিত্র সমতলের বৈশিষ্ট্য পয়েন্টগুলির স্থানাঙ্ক দ্বারা প্রতিনিধিত্ব করে৷ এই পদ্ধতিটি সফলভাবে ইমেজ সিগন্যাল এবং ইমেজের উপর ভিত্তি করে বের করা পজিশন সিগন্যালগুলিকে একত্রিত করতে পারে এবং প্রতিক্রিয়ার জন্য তাদের দ্বারা উত্পন্ন ত্রুটি সংকেতগুলিকে সংশ্লেষিত করতে পারে, যা মূলত দৃঢ়তা, এককতা এবং স্থানীয় মিনিমার সমস্যাগুলি সমাধান করে। যাইহোক, এই পদ্ধতিতে এখনও কিছু সমস্যা সমাধান করা বাকি আছে, যেমন সার্ভিং প্রক্রিয়া চলাকালীন রেফারেন্স অবজেক্টটি সর্বদা ক্যামেরা ফিল্ড অফ ভিউয়ের মধ্যে অবস্থিত কিনা তা নিশ্চিত করা এবং সিঙ্গুলারিটি ম্যাট্রিক্সকে পচানোর সময় অ-অনন্য সমাধানের অস্তিত্ব।
ভিশন কন্ট্রোলার মডেল করার সময়, রোবটের শেষ-ইফেক্টর এবং ক্যামেরার মধ্যে ম্যাপিং সম্পর্ক বর্ণনা করার জন্য একটি উপযুক্ত মডেল খুঁজে বের করতে হবে। ইমেজ জ্যাকোবি ম্যাট্রিসিসের পদ্ধতি হল রোবট ভিশন সার্ভিং গবেষণার ক্ষেত্রে একটি বহুল ব্যবহৃত পদ্ধতি। একটি চিত্রের জ্যাকোবি ম্যাট্রিক্স সময়-পরিবর্তিত হয়, তাই, এটিকে অনলাইনে গণনা বা অনুমান করা প্রয়োজন৷
4. মূল মৌলিক রোবট উপাদান
একটি রোবটের 4টি প্রধান উপাদান রয়েছে, শরীরের খরচের 22%, সার্ভো সিস্টেমের 24%, রিডুসারের 36% এবং কন্ট্রোলারের 12%। রোবটের মূল মৌলিক উপাদানগুলি রোবট ড্রাইভ সিস্টেম, কন্ট্রোল সিস্টেম এবং মানুষের-মেশিন ইন্টারঅ্যাকশন সিস্টেমের সংমিশ্রণকে বোঝায়, রোবটের কার্যকারিতাকে প্রভাবিত করতে একটি মূল ভূমিকা পালন করে এবং উপাদান ইউনিটের সাধারণতা এবং মডুলারিটি রয়েছে। রোবট মূল উপাদানগুলিকে প্রধানত নিম্নলিখিত তিনটি অংশে ভাগ করা হয়েছে: উচ্চ-নির্ভুল রোবট রিডুসার, উচ্চ-পারফরম্যান্স এসি এবং ডিসি সার্ভো মোটর এবং ড্রাইভ, উচ্চ{10}}পারফরম্যান্স রোবট কন্ট্রোলার৷
1) হ্রাসকারী
রিডুসার হল রোবটের একটি মূল উপাদান, এবং বর্তমানে, দুটি ধরণের রিডুসার প্রধানত ব্যবহৃত হয়: হারমোনিক গিয়ার রিডুসার এবং আরভি রিডুসার।
হারমোনিক ট্রান্সমিশন পদ্ধতি আমেরিকান উদ্ভাবক সি. ওয়াল্টমুসার দ্বারা আবিষ্কৃত হয়েছিল-1950 এর দশকের মাঝামাঝি। হারমোনিক গিয়ার রিডিউসার প্রধানত ওয়েভ জেনারেটর, নমনীয় গিয়ার এবং কঠোর গিয়ার 3 মৌলিক উপাদানগুলির সমন্বয়ে গঠিত, নিয়ন্ত্রিত ইলাস্টিক বিকৃতি তৈরি করতে নমনীয় গিয়ার তৈরি করতে ওয়েভ জেনারেটরের উপর নির্ভর করে এবং গতি এবং শক্তি স্থানান্তর করতে কঠোর গিয়ার মেশিং সহ, একক-পর্যায়ে ~10 ~10 এর গতিতে ট্রান্সমিশন সাহায্য করে। নমনীয় চাকা বিকৃতি ব্যাকল্যাশ মেশিং ছাড়াই বিপরীতভাবে করা যেতে পারে। সাধারণ রিডুসারের সাথে তুলনা করে, যখন আউটপুট টর্ক একই থাকে, হারমোনিক গিয়ার রিডুসারের ভলিউম 2/3 কমানো যেতে পারে, ওজন 1/2 কমানো যেতে পারে। একটি বড় বিকল্প লোড সহ্য করার জন্য নমনীয় চাকা, এবং এইভাবে এর উপাদান ক্লান্তি শক্তি, প্রক্রিয়াকরণ এবং তাপ চিকিত্সার প্রয়োজনীয়তা বেশি, উত্পাদন প্রক্রিয়া জটিল, নমনীয় চাকা কর্মক্ষমতা উচ্চ-মানের সুরেলা গিয়ার রিডুসারের চাবিকাঠি।
জার্মান লরেঞ্জ বারেন 1926 সালে সাইক্লোয়েড প্ল্যানেটারি গিয়ার ট্রান্সমিশনের নীতি প্রস্তাব করেছিল এবং জাপানিজ TEIJINSEIKICo. লিমিটেড 1980-এর দশকে আরভি রিডুসার তৈরিতে নেতৃত্ব দিয়েছিল। আরভি রিডুসার একটি প্ল্যানেটারি গিয়ারহেডের সামনের স্টেজ এবং সাইক্লয়েড রিডুসারের পিছনের স্টেজ নিয়ে গঠিত। সুরেলা গিয়ারহেডগুলির তুলনায়, আরভি গিয়ারহেডগুলি আরও ভাল নির্ভুলতা এবং নির্ভুলতা ধরে রাখার প্রস্তাব দেয়।
চেন শিক্সিয়ান লাইভ গিয়ার ট্রান্সমিশন প্রযুক্তি আবিষ্কার করেন। অসিলেটরি রোলার ট্রান্সমিশন (ORT) এর চতুর্থ প্রজন্ম অনেক শিল্প পণ্যে সফলভাবে প্রয়োগ করা হয়েছে। ORT-এর ভিত্তিতে প্রস্তাবিত কম্পাউন্ড অসিলেটরি রোলার ট্রান্সমিশন (CORT) শুধুমাত্র RV ট্রান্সমিশনের অনুরূপ সুবিধাই দেয় না, কিন্তু RV ট্রান্সমিশনের ক্র্যাঙ্কশ্যাফ্ট শ্যাফ্ট বিয়ারিং ফোর্স, কম লাইফের ত্রুটিগুলিও কাটিয়ে ওঠে এবং পরিষেবা জীবন এবং লোড বহন ক্ষমতা আরও উন্নত করে; CORT-এর কাঠামো একইভাবে অনুমতি দেয় CORT-এর কাঠামো একই নির্ভুলতা সূচকের অধীনে রিটার্ন পার্থক্যকে ছোট করে, এবং চলাচলের নির্ভুলতা এবং দৃঢ়তা উচ্চতর করে, যা উচ্চ উত্পাদন নির্ভুলতার প্রয়োজনের RV ট্রান্সমিশনের ত্রুটিগুলি দূর করে, এবং প্রক্রিয়াকরণের প্রয়োজনীয়তা এবং উত্পাদন খরচ তুলনামূলকভাবে কমাতে পারে৷ চীনে CORT স্বাধীনভাবে নিজস্ব সম্পত্তি বিকাশের অধিকার এবং স্বাধীনভাবে বিকাশ করে৷ Anshan Wear-প্রতিরোধী অ্যালয় রিসার্চ ইনস্টিটিউট এবং Zhejiang Hengfengtai Reducer Manufacturing Co., Ltd. উভয়ই সফলভাবে রোবটের জন্য CORT রিডুসার তৈরি করেছে৷
ORT হ্রাসকারী CORT হ্রাসকারী
বর্তমানে, উচ্চ-রোবট রিডুসারের পরিপ্রেক্ষিতে, RV সাইক্লয়েড রিডুসার জাপান নাবটেসকো এবং উচ্চ-পারফরম্যান্স হারমোনিক রিডিউসার জাপান হারমোনিক ড্রাইভ প্রদানের জন্য যথাক্রমে, বাজারের শেয়ারের 75% দুটি জাপানি রিডুসার কোম্পানির একচেটিয়া অধিকার রয়েছে৷ ABB, FANUC, KUKA, MOTOMAN সহ, আন্তর্জাতিক মূলধারার রোবট প্রস্তুতকারকদের সহ, উপরোক্ত দুটি সংস্থার দ্বারা হ্রাসকারী, দেশীয় এবং আন্তর্জাতিক রোবট প্রস্তুতকারকদের সাথে, উপরোক্ত দুটি সংস্থার দ্বারা হ্রাসকারী। ABB, FANUC, KUKA এবং MOTOMAN সহ আন্তর্জাতিক মূলধারার রোবট নির্মাতাদের গিয়ারবক্সগুলি উপরের দুটি কোম্পানি দ্বারা সরবরাহ করা হয়। গার্হস্থ্য রোবোটিক্স কোম্পানিগুলির দ্বারা নির্বাচিত সাধারণ মডেলগুলির থেকে যা আলাদা তা হল যে আন্তর্জাতিক মূলধারার রোবট নির্মাতারা উপরোক্ত দুটি কোম্পানির সাথে একটি কৌশলগত সহযোগিতামূলক সম্পর্ক স্বাক্ষর করেছে এবং প্রদত্ত বেশিরভাগ পণ্যই সাধারণ মডেলের ভিত্তিতে নির্মাতাদের বিশেষ প্রয়োজনীয়তা অনুসারে উন্নত বিশেষ মডেল। উচ্চ নির্ভুল সাইক্লয়েড রিডুসারে গার্হস্থ্য গবেষণা দেরিতে শুরু হয়েছে, শুধুমাত্র কিছু কলেজ এবং বিশ্ববিদ্যালয়ে, গবেষণা প্রতিষ্ঠানে প্রাসঙ্গিক গবেষণা হয়েছে। বর্তমানে, শিল্প রোবটে কোন পরিপক্ক পণ্য ব্যবহার করা হয় না। সাম্প্রতিক বছরগুলিতে, কিছু দেশীয় নির্মাতা এবং প্রতিষ্ঠান উচ্চ নির্ভুল সাইক্লয়েড রিডুসার গবেষণার স্থানীয়করণ এবং শিল্পায়নে নিবেদিত হতে শুরু করেছে, যেমন ঝেজিয়াং হেংফেংটাই, চংকিং ইউনিভার্সিটি স্টেট কি ল্যাবরেটরি অফ মেকানিক্যাল ট্রান্সমিশন, তিয়ানজিন রিডুসার ফ্যাক্টরি, কিনচুয়ান মেশিন টুল এবং দালওয়ে ইনস্টিটিউট। হারমোনিক রিডুসারের পরিপ্রেক্ষিতে, চীনে বিকল্প পণ্য রয়েছে, যেমন বেইজিং সিনোটেক কেমি, বেইজিং হারমোনিক ড্রাইভ, তবে জাপানি পণ্যগুলির সাথে ইনপুট গতি, টরশন উচ্চতা, ট্রান্সমিশন নির্ভুলতা এবং দক্ষতার ক্ষেত্রে সংশ্লিষ্ট পণ্যগুলিতে এখনও একটি ছোট ফাঁক রয়েছে, শিল্প রোবটের পরিপক্ক প্রয়োগ সবে শুরু হয়েছে।
2) সার্ভো মোটর
সার্ভো মোটর এবং ড্রাইভে, বর্তমান ইউরোপীয় রোবট ড্রাইভ অংশ প্রধানত Lenze, Lust, Bosch Rexroth এবং অন্যান্য কোম্পানি দ্বারা প্রদান করা হয়, এই ইউরোপীয় মোটর এবং ড্রাইভ উপাদান ওভারলোড ক্ষমতা, গতিশীল প্রতিক্রিয়া ভাল, ড্রাইভ খোলামেলা শক্তিশালী, এবং একটি বাস ইন্টারফেস আছে, কিন্তু দাম ব্যয়বহুল। জাপানি ব্র্যান্ড ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট মূল উপাদানগুলি প্রধানত Yaskawa, Panasonic, Mitsubishi এবং অন্যান্য কোম্পানি দ্বারা সরবরাহ করা হয়, এর দাম তুলনামূলকভাবে কম, কিন্তু গতিশীল প্রতিক্রিয়া দরিদ্র, উন্মুক্ততা দরিদ্র, এবং তাদের অধিকাংশের শুধুমাত্র এনালগ এবং পালস নিয়ন্ত্রণ মোড আছে। সাম্প্রতিক বছরগুলিতে, চীন উচ্চ-শক্তির AC স্থায়ী চুম্বক সিঙ্ক্রোনাস মোটর এবং ড্রাইভ যন্ত্রাংশের মৌলিক গবেষণা ও শিল্পায়ন করেছে, যেমন হারবিন ইনস্টিটিউট অফ টেকনোলজি, বেইজিং এবং লিসি, গুয়াংঝো সিএনসি এবং অন্যান্য ইউনিট, এবং এর উৎপাদন ক্ষমতা কিছুটা হলেও, কিন্তু এর গতিশীল কর্মক্ষমতা, খোলামেলাতা এবং নির্ভরযোগ্যতাকে বাস্তবিক প্রজেক্টের মাধ্যমে যাচাই করা প্রয়োজন।
3) নিয়ন্ত্রক
রোবট কন্ট্রোলারের পরিপ্রেক্ষিতে, বর্তমান মূলধারার বিদেশী রোবট নির্মাতারা স্বাধীন গবেষণা ও উন্নয়নের উপর ভিত্তি করে সাধারণ মাল্টি-অক্ষ মোশন কন্ট্রোলার প্ল্যাটফর্মে রয়েছে। বর্তমানে, সাধারণ মাল্টি-অক্ষ নিয়ন্ত্রক প্ল্যাটফর্মটি মূলত এমবেডেড প্রসেসরে বিভক্ত (DSP, POWER PC) মোশন কন্ট্রোল কার্ডের মূল হিসেবে এবং শিল্প কম্পিউটার প্লাস রিয়েল-টাইম সিস্টেম PLC সিস্টেমের মূল হিসেবে, যেগুলি ডেল্টা টাউ-এর PMAC কার্ড এবং বেকহফের টুইনক্যাট সিস্টেম দ্বারা প্রতিনিধিত্ব করা হয়। মোশন কন্ট্রোল কার্ডে গার্হস্থ্য, কঠিন উচ্চ কোম্পানী সংশ্লিষ্ট পরিপক্ক পণ্য উন্নত করেছে, কিন্তু রোবটের আবেদনে তুলনামূলকভাবে ছোট।
5. রোবট অপারেটিং সিস্টেম
সাধারণ রোবট অপারেটিং সিস্টেম (রোবট অপারেটিং সিস্টেম, ROS) হল একটি প্রমিত নির্মাণ প্ল্যাটফর্ম যা রোবটগুলির জন্য ডিজাইন করা হয়েছে, যা প্রতিটি রোবট ডিজাইনারকে রোবট সফ্টওয়্যার বিকাশের জন্য একই অপারেটিং সিস্টেম ব্যবহার করতে সক্ষম করে৷ROS হার্ডওয়্যার এবং সফ্টওয়্যার স্বাধীনতার দিকে রোবট শিল্পের বিকাশকে উন্নীত করবে৷ হার্ডওয়্যার-সফ্টওয়্যার স্বাধীন বিকাশ মডেলটি পিসি, ল্যাপটপ এবং স্মার্টফোন প্রযুক্তির বিকাশ এবং দ্রুত অগ্রগতিতে ব্যাপকভাবে অবদান রেখেছে।
কম্পিউটার অপারেটিং সিস্টেমের চেয়ে ROS বিকাশ করা আরও কঠিন। কম্পিউটারগুলিকে শুধুমাত্র কিছু ভালভাবে সংজ্ঞায়িত গাণিতিক ক্রিয়াকলাপগুলি মোকাবেলা করতে হবে, যখন রোবটগুলিকে আরও জটিল বাস্তব গতি ক্রিয়াকলাপগুলির মুখোমুখি হতে হবে৷
ROS স্ট্যান্ডার্ড অপারেটিং সিস্টেম পরিষেবা প্রদান করে, যার মধ্যে হার্ডওয়্যার বিমূর্ততা, অন্তর্নিহিত ডিভাইস নিয়ন্ত্রণ, সাধারণ ফাংশন বাস্তবায়ন, আন্তঃ{0}}প্রক্রিয়া বার্তা এবং প্যাকেট ব্যবস্থাপনা।
ROS দুটি স্তরে বিভক্ত, নীচের স্তরটি হল অপারেটিং সিস্টেম স্তর, এবং উচ্চ স্তর হল বিভিন্ন সফ্টওয়্যার প্যাকেজ যা ব্যবহারকারী সম্প্রদায়ের দ্বারা রোবটের বিভিন্ন ফাংশন উপলব্ধি করতে অবদান রাখে।
প্রধান বিদ্যমান রোবট অপারেটিং সিস্টেম আর্কিটেকচার হল লিনাক্স-ভিত্তিক উবুন্টু ওপেন সোর্স অপারেটিং সিস্টেম। এছাড়াও, স্ট্যানফোর্ড বিশ্ববিদ্যালয়, ম্যাসাচুসেটস ইনস্টিটিউট অফ টেকনোলজি এবং জার্মানির মিউনিখ বিশ্ববিদ্যালয়ে বিভিন্ন ধরনের ROS সিস্টেম তৈরি করা হয়েছে। মাইক্রোসফটের রোবোটিক্স ডেভেলপমেন্ট টিম 2007 সালে একটি "উইন্ডোজ রোবোটিক্স সংস্করণ" প্রকাশ করে।
6. রোবট গতি পরিকল্পনা
কাজের দক্ষতা উন্নত করার জন্য, এবং যাতে রোবট একটি নির্দিষ্ট কাজটি স্বল্পতম সময়ে সম্পন্ন করতে পারে, একটি যুক্তিসঙ্গত গতি পরিকল্পনা থাকতে হবে। অফলাইন গতি পরিকল্পনা পথ পরিকল্পনা এবং ট্র্যাজেক্টরি পরিকল্পনা বিভক্ত করা হয়.
পথ পরিকল্পনার লক্ষ্য হল পথ এবং বাধার মধ্যে দূরত্ব যতদূর সম্ভব করা এবং পথের দৈর্ঘ্য যতটা সম্ভব ছোট করা; ট্র্যাজেক্টরি প্ল্যানিংয়ের উদ্দেশ্য হল রোবটের স্থানিক মুভমেন্টে রোবটের জয়েন্টগুলিকে যতটা সম্ভব ছোট করা, বা শক্তি যতটা সম্ভব ছোট করা। মসৃণতা এবং গতি নিয়ন্ত্রণযোগ্যতার প্রয়োজনীয়তা মেটাতে, গতি এবং ত্বরণ পরিকল্পনার কাজ সম্পাদন করার জন্য রোবটটি সময় সিরিজের তথ্যের সংযোজনের উপর ভিত্তি করে পথ পরিকল্পনায় ট্র্যাজেক্টরি পরিকল্পনা।
প্রদর্শনী পুনরুত্পাদন হল পথ পরিকল্পনা উপলব্ধি করার একটি পদ্ধতি, প্রদর্শনের জন্য অপারেশন স্পেস এবং প্রদর্শনের ফলাফল রেকর্ড করার মাধ্যমে, এবং কাজের প্রক্রিয়ায় পুনরুত্পাদন করা হয়, সাইটের প্রদর্শন সরাসরিভাবে কাজটি সম্পূর্ণ করার জন্য রোবটের প্রয়োজনের সাথে মিলে যায়, পথটি স্বজ্ঞাত এবং পরিষ্কার। অসুবিধা হ'ল এটির জন্য অভিজ্ঞ অপারেটর প্রয়োজন এবং অনেক সময় ব্যয় করে এবং পথটি অপ্টিমাইজ করা নাও হতে পারে। উপরের সমস্যাগুলি সমাধান করার জন্য, রোবটের একটি ভার্চুয়াল মডেল তৈরি করা যেতে পারে এবং অপারেশন টাস্কের পথ পরিকল্পনা ভার্চুয়াল ভিজ্যুয়ালাইজেশনের মাধ্যমে সম্পন্ন করা যেতে পারে।
জয়েন্ট স্পেসে পাথ প্ল্যান করা যেতে পারে। Gasparetto জয়েন্ট ট্র্যাজেক্টোরির জন্য ইন্টারপোলেশন ফাংশন হিসাবে পাঁচগুণ B-স্পলাইন ব্যবহার করে, এবং গতির সময়ের সাপেক্ষে যোগ করা ত্বরণের বর্গক্ষেত্রের ইন্টিগ্রেল অপ্টিমাইজেশনের জন্য উদ্দেশ্যমূলক ফাংশন হিসাবে ব্যবহার করা হয় যাতে প্রতিটি জয়েন্টের গতি যথেষ্ট মসৃণ হয়। Songguo Liu পাঁচবার B স্প্লাইন ব্যবহার করে রোবটের জয়েন্ট ট্রাজেক্টোরিজগুলির ইন্টারপোলেশন গণনা করেন এবং রোবটের পৃথক জয়েন্টগুলির বেগ এবং ত্বরণের শেষ পয়েন্টের মানগুলি মসৃণতার প্রয়োজনীয়তা অনুসারে নির্বিচারে কনফিগার করা যেতে পারে। উপরন্তু, জয়েন্ট স্পেসে ট্র্যাজেক্টরি প্ল্যানিং অপারেশন স্পেসে সিঙ্গুলারিটি সমস্যা এড়াতে পারে। হুও এট আল। একটি টাস্কের সময় 6-ডিগ্রি-অফ-ফ্রিডম আর্ক ওয়েল্ডিং রোবটের কার্যকারিতার অপ্রয়োজনীয়তা ব্যবহার করে জয়েন্ট স্পেসে সিঙ্গুলারিটি এড়ানোর জন্য একটি যৌথ ট্র্যাজেক্টরি অপ্টিমাইজেশান অ্যালগরিদম ডিজাইন করেছে, এবং রোবটের এককতা এবং যুগ্ম সীমাবদ্ধতাগুলিকে সীমাবদ্ধতা হিসাবে TWA ব্যবহার করে সীমাবদ্ধতা ব্যবহার করে।
অপারেশন স্পেস পাথ পরিকল্পনার তুলনায় যৌথ মহাকাশ পথ পরিকল্পনার নিম্নলিখিত সুবিধা রয়েছে:
① অপারেশন স্পেসে রোবটের একক সমস্যা এড়ানো;
② যেহেতু রোবটের গতি জয়েন্ট মোটরগুলির গতি নিয়ন্ত্রণ করে নিয়ন্ত্রিত হয়, তাই জয়েন্ট স্পেসে প্রচুর সংখ্যক ফরোয়ার্ড এবং ইনভার্স গতিবিদ্যা গণনা এড়ানো হয়;
③ জয়েন্ট স্পেসে পৃথক যৌথ ট্র্যাজেক্টোরিগুলি নিয়ন্ত্রণের অপ্টিমাইজেশনকে সহজতর করে।
V. শিল্প রোবটের শ্রেণীবিভাগ
1. যান্ত্রিক কাঠামোর দৃষ্টিকোণ থেকে, এটি সিরিজ এবং সমান্তরাল রোবটগুলিতে বিভক্ত।
(1) সিরিজ রোবট একটি অক্ষের আন্দোলন দ্বারা চিহ্নিত করা হয় অন্য অক্ষের স্থানাঙ্কের উত্স পরিবর্তন করবে, অবস্থান সমাধানে, সিরিজ রোবটটি ইতিবাচক সমাধানটি সমাধান করা সহজ, তবে বিপরীত সমাধানটি খুব কঠিন;
(2) সমান্তরাল রোবট একটি সমান্তরাল প্রক্রিয়া ব্যবহার করে এবং একটি অক্ষের গতি অন্য অক্ষের স্থানাঙ্কের উৎপত্তিকে পরিবর্তন করে না। সমান্তরাল রোবটের বড় শক্ততা, স্থিতিশীল কাঠামো, বড় লোড বহন ক্ষমতা, মাইক্রো-মোশনের উচ্চ নির্ভুলতা এবং ছোট মোশন লোডের সুবিধা রয়েছে। এর ইতিবাচক সমাধান বিপরীত সমাধান খুব সহজ। সিরিজ এবং সমান্তরাল রোবট চিত্রে দেখানো হয়েছে।
ট্যান্ডেম রোবট, সমান্তরাল রোবট
2. ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটগুলিকে অপারেটরের স্থানাঙ্কের ফর্ম অনুসারে নিম্নলিখিত বিভাগে বিভক্ত করা হয়েছে: (স্থানাঙ্কগুলির ফর্মটি অপারেটরের বাহু গতিশীল দ্বারা নেওয়া রেফারেন্স স্থানাঙ্ক সিস্টেমের ফর্মকে বোঝায়৷)
(1) কার্টেসিয়ান সমন্বয় টাইপ শিল্প রোবট
এর গতি অংশে তিনটি পারস্পরিক ঋজু রৈখিক গতিবিধি রয়েছে (যেমন, পিপিপি), এবং এর কর্মক্ষেত্র চিত্রটি আয়তক্ষেত্রাকার। প্রতিটি অক্ষীয় দিকের তার চলমান দূরত্ব প্রতিটি স্থানাঙ্ক অক্ষে সরাসরি পড়া যেতে পারে, যা স্বজ্ঞাত, প্রোগ্রাম করা সহজ এবং অবস্থান এবং মনোভাব গণনা করা সহজ, উচ্চ অবস্থান নির্ভুলতা, কাপলিং-মুক্ত নিয়ন্ত্রণ, সরল কাঠামো, কিন্তু শরীরের দ্বারা দখলকৃত স্থান আয়তনে বড়, ছোট ক্রিয়া পরিসর, দুর্বল নমনীয়তা, এবং অন্যান্য রোবটগুলির সাথে কাজ করা কঠিন।
(2) নলাকার সমন্বয় টাইপ শিল্প রোবট
গতির ফর্ম একটি ঘূর্ণন এবং দুটি মোবাইল মোশন সিস্টেম দ্বারা উপলব্ধি করা হয়, সিলিন্ডারের জন্য ওয়ার্কস্পেস গ্রাফ, কার্টেসিয়ান কোঅর্ডিনেট ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের সাথে তুলনা করে, ওয়ার্কস্পেসের একই অবস্থার অধীনে, বডি একটি ছোট আয়তন দখল করে, কিন্তু গতির পরিসীমা বড়, এর অবস্থানগত নির্ভুলতা কার্টেসিয়ান রোবটগুলির সাথে অন্যান্য রোবট সমন্বয়ে কঠিন, কার্টেসিয়ান স্থানাঙ্কের পরে দ্বিতীয়।
(3) বল সমন্বয় শিল্প রোবট
বল-কোঅর্ডিনেট ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট, যা পোলার নামেও পরিচিত-কোঅর্ডিনেট ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট, দুইটি ঘূর্ণায়মান এবং একটি রৈখিক আন্দোলন (যেমন, RRP, একটি ঘূর্ণমান, একটি পিচ এবং একটি প্রত্যাহারযোগ্য আন্দোলন) দ্বারা কর্মক্ষেত্রে একটি গোলক গঠিত, এটি উপরে এবং নীচে পিচিং ক্রিয়া হতে পারে এবং এটির নিম্ন অবস্থানের কাজ বা স্থলের অবস্থানের সমন্বয় শেখাতে পারে। নির্ভুলতা হয় উচ্চ, অবস্থানগত ত্রুটি এবং বাহুর দৈর্ঘ্য বাহুর দৈর্ঘ্যের সমানুপাতিক।
4) মাল্টি-নির্ভর শিল্প রোবট
রোটারি কোঅর্ডিনেট ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট নামেও পরিচিত, এই ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট বাহু এবং মানুষের উপরের অঙ্গ প্রথম তিনটি জয়েন্টের মতই রোটারি ভাইস (অর্থাৎ, RRR), ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট সাধারণত কলাম এবং বড় এবং ছোট বাহু দিয়ে গঠিত, কলাম এবং বড় বাহু কাঁধের জয়েন্টগুলির গঠন দেখতে পায়, বড় বাহু এবং কনুই এবং ছোট বাহুগুলির মধ্যে মোশনের গতি থাকে। পিচ সুইং, পিচ সুইং করতে ছোট হাত। এর গঠনটি সবচেয়ে কমপ্যাক্ট, নমনীয়তা, ক্ষুদ্রতম পদচিহ্ন, অন্যান্য শিল্প রোবটের সাথে সমন্বয় করে কাজ করতে পারে, তবে অবস্থানগত নির্ভুলতা কম শেখায়, একটি ভারসাম্য সমস্যা, কন্ট্রোল কাপলিং রয়েছে, এই শিল্প রোবটটি আরও বেশি বেশি ব্যবহৃত হয়।
(5) সমতল যুগ্ম ধরনের শিল্প রোবট
এটি একটি মোবাইল জয়েন্ট এবং দুটি ঘূর্ণমান জয়েন্ট (যেমন, পিআরআর), মোবাইল জয়েন্টগুলিকে উপরে এবং নীচের গতিবিধি অর্জন করতে ব্যবহার করে, যখন দুটি ঘূর্ণমান জয়েন্টগুলি সামনে এবং পিছনে, বাম এবং ডান দিকের গতিবিধি নিয়ন্ত্রণ করে। শিল্প রোবটের এই রূপটিকে (SCARA (সিলেটিভ কমপ্লায়েন্স অ্যাসেম্বলি রোবট আর্ম) অ্যাসেম্বলি রোবট নামেও পরিচিত৷ অনুভূমিক দিকে, এটির নমনীয়তা রয়েছে, যখন উল্লম্ব দিকে, এটি দুর্দান্ত দৃঢ়তা শিখিয়েছে৷ এটি একটি সাধারণ কাঠামো, নমনীয় ক্রিয়া, যা বেশিরভাগ সমাবেশ অপারেশনে ব্যবহৃত হয়, বিশেষত ছোট- অ্যাসেম্বলি ইন্ডাস্ট্রি, অ্যাসেম্বলি যন্ত্রাংশ, সন্নিবেশ শিল্পের জন্য উপযুক্ত। বিস্তৃত পরিসরে অ্যাপ্লিকেশন
3. দুই ধরনের প্রোগ্রামিং ইনপুট টাইপ এবং টিচিং ইনপুট টাইপের মধ্যে পার্থক্য করার জন্য প্রোগ্রাম ইনপুট পদ্ধতি অনুসারে শিল্প রোবট:
(1) প্রোগ্রামিং ইনপুট টাইপ হল কম্পিউটারটি অপারেটিং প্রোগ্রাম ফাইলে প্রোগ্রাম করা হয়েছে, RS232 সিরিয়াল পোর্ট বা ইথারনেট এবং অন্যান্য যোগাযোগ পদ্ধতির মাধ্যমে রোবট নিয়ন্ত্রণ ক্যাবিনেটে।
(2) টিচের জন্য দুই ধরনের শিক্ষণ পদ্ধতি রয়েছে-টাইপ: টিচিং বক্স টিচিং এবং ডিরেক্ট অপারেটর-লেড অ্যাকচুয়েটর টিচিং।
একটি ম্যানুয়াল কন্ট্রোলার (শিক্ষণ বাক্স) সঙ্গে অপারেটর দ্বারা শিক্ষাদান বক্স, ড্রাইভ সিস্টেমের কমান্ড সংকেত, যাতে কর্মের প্রয়োজনীয় ক্রম এবং ব্যায়াম এর গতিপথ অনুযায়ী actuator একবার. শিল্প রোবট শেখানোর জন্য শিক্ষণ বাক্সের ব্যবহার তুলনামূলকভাবে সাধারণ, সাধারণ শিল্প রোবটগুলি শিক্ষণ বক্স শিক্ষণ ফাংশন দিয়ে সজ্জিত, কিন্তু পরিস্থিতির জটিল গতিপথের জন্য, শিক্ষার বাক্স শিক্ষা কাঙ্ক্ষিত ফলাফল অর্জন করতে পারে না, যেমন পেইন্টিং রোবটের পেইন্ট স্প্রে করার কাজের জটিল পৃষ্ঠের জন্য।
রোবট শিক্ষার বাক্স
যখন অপারেটর সরাসরি অ্যাকচুয়েটরকে নেতৃত্ব দেয়, তখন রোবটকে নড়াচড়া এবং গতিপথের প্রয়োজনীয় ক্রম সম্পাদন করতে শেখানো হয়। একই সময়ে শিক্ষণ প্রক্রিয়ার মধ্যে, কর্ম প্রোগ্রাম তথ্য স্বয়ংক্রিয়ভাবে রোবট স্বয়ংক্রিয়ভাবে কাজ প্রোগ্রাম মেমরিতে সংরক্ষণ করা হয়, প্রোগ্রাম মেমরি থেকে নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম সংশ্লিষ্ট তথ্য সনাক্ত করতে, ড্রাইভ মেকানিজম কমান্ড সংকেত, যাতে actuator বিভিন্ন কর্মের শিক্ষণ পুনরুত্পাদন.
Ⅵ শিল্প রোবট কর্মক্ষমতা মূল্যায়ন সূচক
রোবট বৈশিষ্ট্যের মৌলিক পরামিতি এবং কর্মক্ষমতা সূচকগুলির মধ্যে প্রধানত কর্মক্ষেত্র, স্বাধীনতার ডিগ্রি, পেলোড, গতির নির্ভুলতা, গতি বৈশিষ্ট্য, গতিশীল বৈশিষ্ট্য অন্তর্ভুক্ত থাকে।
শিল্প রোবট কর্মক্ষমতা বিচার সূচক
1. ওয়ার্ক স্পেস (ওয়ার্ক স্পেস) বলতে বোঝায় রোবট আর্মটির নির্দিষ্ট অংশ নির্দিষ্ট অবস্থায় স্পেস পজিশন সংগ্রহে পৌঁছাতে পারে। কর্মক্ষেত্রের বৈশিষ্ট্য এবং আকার রোবটের কাজের ক্ষমতার আকারকে প্রতিফলিত করে। একটি রোবটের কাজের স্থান বোঝার সময়, নিম্নলিখিত বিষয়গুলি লক্ষ করা উচিত:
(1) সাধারণত ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের ম্যানুয়ালটিতে নির্দেশিত ওয়ার্কস্পেসটি সেই পরিসরকে নির্দেশ করে যে কব্জিতে যান্ত্রিক ইন্টারফেসের স্থানাঙ্ক সিস্টেমের উৎপত্তি মহাকাশে পৌঁছাতে পারে, অর্থাৎ, কব্জির শেষে ফ্ল্যাঞ্জের কেন্দ্রবিন্দুটি যে পরিসরে পৌঁছাতে পারে, সেই পরিসরের পরিবর্তে যে পরিসরে পৌঁছানো যায়{1}{1} এর শেষ প্রান্তে। তাই, রোবট ডিজাইন করার এবং নির্বাচন করার সময়, শেষ-ইফেক্টর ইনস্টল করার পরে রোবটটি বাস্তবে পৌঁছাতে পারে এমন কাজের জায়গার দিকে মনোযোগ দেওয়া গুরুত্বপূর্ণ।
(2) রোবট ম্যানুয়ালে প্রদত্ত কাজের স্থান প্রায়শই গতিগত অর্থে সর্বাধিক স্থানের চেয়ে ছোট। এর কারণ হল পৌঁছানোর জায়গায়, হাতের অবস্থান ভিন্ন যখন পেলোড, সর্বাধিক গতি এবং সর্বোচ্চ ত্বরণ একই নয়, আর্ম পোলে সর্বাধিক অবস্থান অনুমতি দেয় সীমা মান সাধারণত অন্যান্য অবস্থানের তুলনায় ছোট হয়। এছাড়াও, রোবটের সর্বাধিক পৌঁছানোর স্থানের সীমানায় স্বাধীনতার ডিগ্রির অবনতি হতে পারে, যাকে একক বিট প্যাটার্ন বলা হয় এবং স্বাধীনতার ডিগ্রির বিবর্তন একক বিট প্যাটার্নের চারপাশে যথেষ্ট পরিসরে ঘটে এবং কর্মক্ষেত্রের এই অংশটি ব্যবহার করা যাবে না যখন রোবট কাজ করছে।
(3) কর্মক্ষেত্রের প্রান্ত ছাড়াও, ব্যবহারিক অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে শিল্প রোবটগুলিও কর্মক্ষেত্রের যান্ত্রিক কাঠামোর দ্বারা সীমিত হতে পারে, কর্মক্ষেত্রের ভিতরে এমন একটি এলাকাও রয়েছে যা বাহুর শেষ পর্যন্ত পৌঁছানো যায় না, যা প্রায়শই ফাঁপা বা গহ্বর হিসাবে উল্লেখ করা হয়। ক্যাভিটি হল কর্মক্ষেত্রের মধ্যে একটি সম্পূর্ণ বন্ধ স্থান যা হাতের শেষ পর্যন্ত পৌঁছানো যায় না। এবং গহ্বরের চারপাশে খাদ বরাবর পুরো বাহুর দৈর্ঘ্য মহাকাশে পৌঁছাতে পারে না।
2.স্বাধীনতার মোশন ডিগ্রীগুলি রোবট অপারেটরের জন্য মহাকাশে চলাফেরার জন্য প্রয়োজনীয় ভেরিয়েবলের সংখ্যাকে বোঝায়, যা রোবট অ্যাকশন প্যারামিটারের নমনীয়তার ডিগ্রি নির্দেশ করতে ব্যবহৃত হয়, সাধারণত অক্ষ বরাবর সরানো এবং নির্দেশ করার জন্য স্বাধীন আন্দোলনের সংখ্যার অক্ষের চারপাশে ঘোরানোর জন্য।
একটি মুক্ত বস্তুর মহাকাশে ছয় ডিগ্রি স্বাধীনতা রয়েছে (ঘূর্ণনের জন্য স্বাধীনতার তিন ডিগ্রি এবং চলাচলের জন্য তিন ডিগ্রি স্বাধীনতা)। ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটগুলি প্রায়ই ওপেন লিঙ্কেজ সিস্টেম হয় যার প্রতি জয়েন্ট কিনেমেটিক্সে শুধুমাত্র এক ডিগ্রী স্বাধীনতা থাকে, তাই সাধারণত একটি রোবটের স্বাধীনতার ডিগ্রীর সংখ্যা তার জয়েন্টের সংখ্যার সমান হয়। একটি রোবটের স্বাধীনতা যত বেশি, এটি তত বেশি শক্তিশালী। কিছু দিন আগে, শিল্প রোবটগুলির সাধারণত 4-6 ডিগ্রি স্বাধীনতা ছিল৷ স্বাধীনতার অপ্রয়োজনীয় ডিগ্রীগুলি ঘটে যখন একটি রোবটের জয়েন্টের সংখ্যা (স্বাধীনতার ডিগ্রী) বিন্দুতে বৃদ্ধি পায় যেখানে এটি শেষ-প্রভাবক অভিযোজন এবং স্থানীয়করণের জন্য আর উপযোগী হয় না। স্বাধীনতার অপ্রয়োজনীয় ডিগ্রির উপস্থিতি রোবটের কাজের নমনীয়তা বাড়ায়, কিন্তু নিয়ন্ত্রণকে আরও জটিল করে তোলে।
শিল্প রোবটগুলিকে সর্বদা গতির পরিপ্রেক্ষিতে দুটি ধরণের রৈখিক গতি (সংক্ষিপ্ত P হিসাবে) এবং ঘূর্ণমান গতি (R হিসাবে সংক্ষিপ্ত) এ বিভক্ত করা যেতে পারে, এবং সংক্ষিপ্ত হ্যান্ড চিহ্নগুলি P এবং R প্রয়োগ ম্যানিপুলেটরের গতির স্বাধীনতার ডিগ্রিগুলির বৈশিষ্ট্যগুলি নির্দেশ করতে পারে, উদাহরণস্বরূপ, RPRR নির্দেশ করে যে রোবট এবং চারটি যৌথ গতির স্বাধীনতার ডিগ্রী রয়েছে। ঘূর্ণমান-রৈখিক-রোটারি-ঘূর্ণমান, বাহুর গোড়া থেকে শুরু করে শেষ পর্যন্ত। এছাড়াও, শিল্প রোবটগুলির গতির স্বাধীনতার ডিগ্রিগুলির গতির পরিসরের সীমাবদ্ধতা রয়েছে।
3. পেলোড
পেলোড বলতে বোঝায় বস্তুর ওজন যা রোবট অপারেটর হাতের শেষে বহন করতে পারে বা অপারেশন চলাকালীন যে শক্তি বা মুহূর্ত এটি সহ্য করতে পারে এবং অপারেটরের লোড ক্ষমতা নির্দেশ করতে ব্যবহৃত হয়।
বিভিন্ন অবস্থানে রোবট, সর্বাধিক গ্রহণযোগ্য ভর ভিন্ন, তাই রোবটের রেটযুক্ত ভর হল কব্জি যুগ্ম প্রান্তের কর্মক্ষেত্রে যে কোনও অবস্থানে বাহু সর্বাধিক ভর পরিচালনা করতে পারে।
4. গতি সঠিকতা
রোবট যান্ত্রিক সিস্টেমের নির্ভুলতা প্রধানত অবস্থান নির্ভুলতা, পুনরাবৃত্তি অবস্থান নির্ভুলতা, ট্র্যাজেক্টরি নির্ভুলতা, পুনরাবৃত্তি ট্র্যাজেক্টরি সঠিকতা এবং আরও অনেক কিছু জড়িত।
অবস্থানের যথার্থতা নির্দেশিত অবস্থান এবং একই দিক থেকে নির্দেশিত অবস্থানের কাছে যাওয়ার সময় প্রকৃত অবস্থান কেন্দ্রের মধ্যে বিচ্যুতি বোঝায়। পুনরাবৃত্তি অবস্থান নির্ভুলতা n বার জন্য একই দিক থেকে একই কমান্ড অবস্থানে প্রতিক্রিয়া করার পরে প্রকৃত অবস্থানের অসঙ্গতি ডিগ্রী বোঝায়।
ট্র্যাজেক্টরি নির্ভুলতা হল রোবট যান্ত্রিক ইন্টারফেসের নৈকট্যের ডিগ্রি একই দিক থেকে n বার নির্দেশিত ট্র্যাজেক্টোরির সাথে। ট্র্যাজেক্টরি পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা একটি প্রদত্ত ট্র্যাজেক্টোরি এবং একই দিকে n বার অনুসরণ করার পরে প্রকৃত ট্র্যাজেক্টোরির মধ্যে অসামঞ্জস্যতার মাত্রা বোঝায়।
5. গতি বৈশিষ্ট্য (গতি)
গতি এবং ত্বরণ হল রোবটের গতি বৈশিষ্ট্যের প্রধান সূচক। রোবট ম্যানুয়াল, সাধারণত গতির স্বাধীনতার প্রধান ডিগ্রিগুলির সর্বাধিক স্থিতিশীল গতি সরবরাহ করে, তবে অনুশীলনে, কেবল বিবেচনা করুন সর্বাধিক স্থিতিশীল গতি যথেষ্ট নয়, এর সর্বাধিক অনুমোদিত ত্বরণের দিকেও মনোযোগ দেওয়া উচিত।
6. গঠন গতিশীল পরামিতিগুলির গতিশীল বৈশিষ্ট্যগুলির মধ্যে প্রধানত ভর, জড়তার মুহূর্ত, কঠোরতা, স্যাঁতসেঁতে সহগ, অন্তর্নিহিত ফ্রিকোয়েন্সি এবং কম্পন মোড অন্তর্ভুক্ত।
নকশা ভর এবং জড়তা ন্যূনতম করা উচিত. রোবটের দৃঢ়তার জন্য, দৃঢ়তা দুর্বল হলে, রোবটের অবস্থানগত নির্ভুলতা এবং সিস্টেমের অন্তর্নিহিত ফ্রিকোয়েন্সি হ্রাস পাবে, যা সিস্টেমের গতিশীল অস্থিরতার দিকে পরিচালিত করবে; যাইহোক, কিছু ক্রিয়াকলাপের জন্য (উদাহরণস্বরূপ, সমাবেশ ক্রিয়াকলাপ), উপযুক্তভাবে নমনীয়তা বৃদ্ধি করা সুবিধাজনক, এবং আদর্শভাবে, রোবটের আর্ম বারের কঠোরতা সামঞ্জস্যযোগ্য হওয়া চাই। সিস্টেমের স্যাঁতসেঁতে বৃদ্ধি দোলনের ক্ষয় সময় কমাতে এবং সিস্টেমের গতিশীল স্থিতিশীলতা উন্নত করার জন্য সুবিধাজনক। অপারেটিং ফ্রিকোয়েন্সি পরিসীমা এড়াতে সিস্টেমের অভ্যন্তরীণ ফ্রিকোয়েন্সি বাড়ানোও সিস্টেমের স্থিতিশীলতা উন্নত করার জন্য উপকারী।
Ⅶ শিল্প রোবট প্রযুক্তিগত চ্যালেঞ্জ মোকাবেলা
1, রোবট বাজার বিদেশী মূলধন নব্বই শতাংশ জন্য দায়ী
রোবোটিক্সের বাজার সমৃদ্ধ হচ্ছে, কিন্তু চীনের রোবোটিক্স শিল্প আশাবাদী নয়। বাজারের পরিসংখ্যান অনুসারে, মূল ভূখণ্ডের চীনের শিল্প রোবোটিক্স বাজার বিদেশী নির্মাতাদের দ্বারা একচেটিয়া, জাপানি ব্র্যান্ড নির্মাতারা 52%, ইউরোপীয় নির্মাতারা 30%, বাকি প্রায় 10% মূল ভূখণ্ডের চীনের নির্মাতারা।
যেহেতু রোবোটিক্স শিল্পে প্রবেশের থ্রেশহোল্ড বেশ উচ্চ, তাই বিশ্বব্যাপী রোবোটিক্স বাজারের শীর্ষ চার বিক্রেতার র্যাঙ্কিং ছিল জাপান ফানুক, ইয়াসকাওয়া ইলেকট্রিক, ABB এবং KUKA, বাজারের মোট শেয়ারের 50%।
অন্যদিকে, আগামী 30 বছরে, মূল ভূখণ্ডের চীনের শিল্প রোবোটিক্স বাজার দ্রুত বৃদ্ধির কমপক্ষে 30% বজায় রাখবে। এই লক্ষ্যে, গ্লোবাল ব্র্যান্ড রোবোটিক্স নির্মাতারা সক্রিয়ভাবে FANUC, YASKAWA ইলেকট্রিক, ABB এবং KUKA, ইত্যাদি সহ চীনা মূল ভূখণ্ডের বাজারে রোবট ব্যবসা বিক্রয়ের স্কেল প্রসারিত করে, কারখানাগুলি স্থাপন করে।
বর্তমানে, মূল ভূখন্ড চীন এর শিল্প রোবট, যদিও কিছু প্রাথমিক অগ্রগতির শিল্পায়ন, কিন্তু সঠিকতা, গতি এবং অনুরূপ পণ্য তুলনায় বিদেশী নির্মাতাদের অন্যান্য দিক কারণে, আবেদন একটি কম ডিগ্রী এই পণ্য শিল্পায়ন ফলে, বাজারের শেয়ার খুব ছোট; বিদেশী দেশের প্রযুক্তিগত স্তরের কিছু পণ্য শুধুমাত্র গত শতাব্দীর 90 এর দশকের মাঝামাঝি স্তরের সমতুল্য।
চায়না রোবট ইন্ডাস্ট্রি অ্যালায়েন্স ডেটা স্ট্যাটিস্টিক্স সেন্টারের পরিচালক লি জিয়াওজিয়া বলেছেন যে 2013 সালে, চীন প্রায় 37,000টি শিল্প রোবট কিনেছে এবং একত্রিত করেছে, যার মধ্যে বিদেশী-অর্থায়ন করা রোবটগুলি সাধারণত 6-অক্ষ বা তার বেশি উচ্চ{6}}এন্ড ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট, প্রায় অটোমেটিক ম্যানেজিং ম্যানেজমেন্ট এবং ম্যানেজিং ম্যানেজিং ম্যানেজিং ম্যানেজমেন্টের প্রায় 6-অক্ষ। উচ্চ-শেষ শিল্প সেক্টর, 96% জন্য অ্যাকাউন্টিং. গার্হস্থ্য রোবট প্রধান অ্যাপ্লিকেশন এখনও প্রধানত হ্যান্ডলিং এবং লোডিং এবং আনলোড রোবট, শিল্পের নিম্ন প্রান্তের এলাকায়.
এটি লক্ষণীয় যে বিদেশী দেশগুলির সাথে চীনের রোবোটিক্স শিল্পের বর্তমান বিকাশ, ঝুঁকির মধ্যে ব্যবধান আরও বিস্তৃত হচ্ছে। বর্তমানে, সাধারণভাবে চীন এর রোবোটিক্স শিল্প এখনও তার শৈশব, শিল্প রোবট ব্র্যান্ড স্বীকৃতি অভাব, বৃহত্তম রোবোটিক্স কোম্পানি রোবট শুধুমাত্র কয়েক হাজার ইউনিট বার্ষিক উত্পাদন. বিদেশী রোবোটিক্স কোম্পানীর একটি উত্পাদন ভিত্তি হিসাবে চীন আছে, শিল্প রোবট স্বাধীন ব্র্যান্ডের উন্নয়ন আরও সংকুচিত করা হবে.
একই সময়ে, মূল মূল উপাদানগুলি অন্যদের সাপেক্ষে, শিল্প ফাঁপা হওয়ার ঝুঁকি প্রসারিত হয়েছে। শিল্প রোবটের তিনটি মূল উপাদান (মোটর এবং সার্ভার, গিয়ারবক্স, কন্ট্রোল সিস্টেম) প্রধানত বিদেশ থেকে উৎসারিত হয়, এবং মূল ভূখণ্ডের চীনা নির্মাতারা তুলনামূলকভাবে প্রতিযোগিতামূলক R&D এবং উত্পাদন ক্ষমতার অভাব, এবং দীর্ঘকাল ধরে আমদানির উপর নির্ভর করে। যেহেতু ইন্ডাস্ট্রিয়াল চেইনের আপস্ট্রিম মূল উপাদান নির্মাতাদের দ্বারা সমর্থিত নয়, তাই এটি দীর্ঘ-মেয়াদী সীমাবদ্ধতার সাপেক্ষে থাকবে।
2, শিল্প রোবট প্রযুক্তিগত চ্যালেঞ্জ সম্মুখীন
চীনের শিল্প রোবোটিক্স শিল্পের বিকাশের মুখোমুখি হওয়া বিশাল চ্যালেঞ্জগুলি আমাদের গভীরভাবে দেখতে হবে।
প্রথমত, রোবটের শীর্ষ-স্তরের আর্কিটেকচারাল ডিজাইন এবং মৌলিক প্রযুক্তি উন্নত দেশগুলি দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়, রোবট খরচ কাঠামোতে একটি বৃহত্তর অনুপাতে রিডুসার, সার্ভো মোটর, কন্ট্রোলার, CNC সিস্টেমগুলি আমদানির উপর অনেক বেশি নির্ভরশীল, গার্হস্থ্য রোবটগুলির একটি উল্লেখযোগ্য খরচ সুবিধা নেই৷
দ্বিতীয়ত, কম-এন্ড লক করার ঝুঁকি রয়েছে৷ একদিকে, উন্নত দেশগুলি চীনের কাছে সহজে হস্তান্তর বা অনুমোদন করবে না মূল রোবোটিক্স প্রযুক্তি, পেটেন্ট, চীনের রোবোটিক্স এন্টারপ্রাইজগুলিকে আন্তর্জাতিক মান উন্নয়নে অংশগ্রহণের মাধ্যমে, প্রযুক্তি সহযোগিতা এবং মধ্যম ও উচ্চ-বাজারে প্রবেশের জন্য গবেষণা ও উন্নয়নে; অন্যদিকে, শিল্পে স্থানীয় সরকারের অন্ধ বিনিয়োগ উৎপাদন ক্ষমতার একটি উদ্বৃত্ত গঠন করতে পারে, যার ফলে নির্মাণের নকল এবং কম{3}}মূল্যের প্রতিযোগিতা হয়।
আবার, রোবট R&D, উত্পাদন এবং প্রয়োগের মধ্যে কার্যকর সংযোগের অভাব রয়েছে। শীর্ষস্থানীয় বিশ্ববিদ্যালয় এবং ইনস্টিটিউটগুলির রোবট সম্পর্কিত প্রযুক্তি গবেষণা এবং বিকাশের ক্ষমতা নেই, এবং মৌলিক R&D বিনিয়োগে উদ্যোগগুলি এখনও খুব কম, শিল্প, একাডেমিয়া এবং গবেষণার অভ্যন্তরীণ সংমিশ্রণ এবং অনেকগুলি প্রাতিষ্ঠানিক বাধার অস্তিত্ব, যার ফলে R&D এবং উত্পাদন লিঙ্ক সংযোগ বিচ্ছিন্ন হয়।
স্থিতাবস্থার জন্য দেশীয় বাজারের বিদেশী একচেটিয়া, বিশেষজ্ঞরা পরামর্শ দেন যে বিভিন্ন উপায়ে একটি "ব্রেকথ্রু" খোঁজার এবং ধরতে হবে: প্রথমত, আমাদের অবশ্যই আন্তর্জাতিক রোবোটিক্স গবেষণার ট্র্যাকিং জোরদার করতে হবে, চীনের "রোবোটিক্স রোডম্যাপ" এর প্রকৃত উন্নয়নের বিকাশ এবং প্রবর্তন, প্রযুক্তিগত উন্নয়নের জন্য স্পষ্ট পদক্ষেপ, রোবোটিক উন্নয়নের রোবটিক উন্নয়নের উপর দৃষ্টি নিবদ্ধ করতে হবে। রোডম্যাপ স্পষ্টতই প্রযুক্তিগত উন্নয়নের ধাপ, মূল মূল প্রযুক্তি, প্রক্রিয়া এবং উপাদানগুলির পাশাপাশি শিল্পায়নের পথের মূল অগ্রগতি।
দ্বিতীয়ত, চীনের প্রকৃত উন্নয়নের সাথে সামঞ্জস্য রেখে আমাদের একটি রোবট উন্নয়ন মডেল স্থাপন করতে হবে। শিল্প বিভাগের সমন্বিত প্রয়োগকে শক্তিশালী করুন, শিল্প, একাডেমিয়া, গবেষণা এবং যৌথ গবেষণার সংমিশ্রণকে শক্তিশালী করুন, মূল মূল উপাদানগুলির অগ্রগতির উপর দৃষ্টি নিবদ্ধ করে, যত তাড়াতাড়ি সম্ভব একটি রোবট বডি, মূল উপাদান, সিস্টেম ইন্টিগ্রেটর এবং অন্যান্য রোবোটিক্স শিল্প চেইন তৈরি করুন।
এছাড়াও, নেতৃস্থানীয় শিল্প রোবট উদ্যোগ এবং ব্র্যান্ডগুলির চাষকে ত্বরান্বিত করা প্রয়োজন। চীনের উচিত চীনের অর্থনীতির একটি আপগ্রেড সংস্করণ তৈরি করার জন্য একটি গুরুত্বপূর্ণ কাজ হিসাবে নিজস্ব ব্র্যান্ডের শিল্প রোবট চাষ করা এবং বিকাশ করা। শিল্প রোবট শিল্প ডিরেক্টরির প্রবর্তন, শিল্প রোবটের স্থানীয়করণের জন্য সহযোগী প্রচার।