রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা পদ্ধতি

আপনি কি জানেন কেন আজকাল উদ্যোগগুলির উত্পাদনশীলতা এত বেশি? কারণ কোম্পানিগুলো এখন উৎপাদনের জন্য শিল্প রোবট ব্যবহার করছে, এবং শিল্প রোবটগুলো ক্রমাগত এবং নিরবচ্ছিন্নভাবে উৎপাদন করতে পারে, যে কারণে উৎপাদনশীলতা এত বেশি। কিভাবে শিল্প রোবট উত্পাদন করে? এটির একটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা রয়েছে, এখন দেখুন শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা যা বেশ কয়েকটি নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি।

1. মাস্টার-দাস নিয়ন্ত্রণ মোড

সিস্টেমের সমস্ত নিয়ন্ত্রণ ফাংশন উপলব্ধি করতে মাস্টার এবং স্লেভ দুই-স্তরের প্রসেসরের ব্যবহার। মাস্টার CPU ব্যবস্থাপনা, সমন্বয় রূপান্তর, ট্র্যাজেক্টরি জেনারেশন এবং সিস্টেমের স্ব-নির্ণয়, ইত্যাদি উপলব্ধি করে; CPU সমস্ত জয়েন্টের কর্ম নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করে। মাস্টার-স্লেভ কন্ট্রোল সিস্টেমের বাস্তব-সময়ের কার্যকারিতা আরও ভাল এবং উচ্চ-নির্ভুলতা এবং উচ্চ-গতি নিয়ন্ত্রণের জন্য উপযুক্ত, কিন্তু এর সিস্টেমের প্রসারণযোগ্যতা দুর্বল এবং রক্ষণাবেক্ষণ করা কঠিন!

2. বিকেন্দ্রীভূত নিয়ন্ত্রণ মোড

সিস্টেমের প্রকৃতি এবং যেভাবে সিস্টেম নিয়ন্ত্রণকে কয়েকটি মডিউলে বিভক্ত করা হয়েছে, প্রতিটি মডিউলের একটি আলাদা নিয়ন্ত্রণ কাজ এবং নিয়ন্ত্রণ কৌশল রয়েছে, প্রতিটি মোড একটি মাস্টার{0}}দাস সম্পর্ক হতে পারে, সমানও হতে পারে। বাস্তব-সময়ের এই উপায়টি ভাল, উপলব্ধি করা সহজ উচ্চ-গতি, উচ্চ-নির্ভুল নিয়ন্ত্রণ, প্রসারিত করা সহজ, বুদ্ধিমান নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করা যায়, এটি বর্তমান জনপ্রিয় উপায়!

3. কেন্দ্রীভূত নিয়ন্ত্রণ মোড

একটি কম্পিউটারের মাধ্যমে সমস্ত নিয়ন্ত্রণ ফাংশন উপলব্ধি করা, সহজ কাঠামো, কম খরচে, কিন্তু খারাপ বাস্তব-সময়, প্রসারিত করা কঠিন!

শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার প্রধান কাজ

গতির অবস্থান, দৃষ্টিভঙ্গি এবং গতিপথের কর্মক্ষেত্রে শিল্প রোবট, অপারেশনের ক্রম এবং কর্মের সময় এবং অন্যান্য আইটেম গতির অবস্থান, মনোভাব এবং গতিপথের কর্মক্ষেত্রে শিল্প রোবট, অপারেশনের ক্রম এবং কর্মের সময় এবং নিয়ন্ত্রণের অন্যান্য আইটেমগুলি হল শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার প্রধান কাজ, যা কিছু জটিল আইটেম নিয়ন্ত্রণ করে। শিল্প রোবট কন্ট্রোল সিস্টেমের প্রধান ফাংশন নিম্নলিখিত দুটি পয়েন্ট অন্তর্ভুক্ত:

(1) প্রদর্শন এবং প্রজনন ফাংশন। ডেমোনস্ট্রেশন এবং রিপ্রোডাকশন ফাংশন মানে হল যে কন্ট্রোল সিস্টেমটি প্রদর্শনের বাক্স বা হাতের মাধ্যমে শেখানো যায় মেমরিতে সংরক্ষণ করা যেতে পারে। অপারেশন বিষয়বস্তু পরিবর্তন করার প্রয়োজন হলে, শুধুমাত্র একবার পুনরায় শেখানো-প্রয়োজন৷

(2) মোশন কন্ট্রোল ফাংশন মোশন কন্ট্রোল ফাংশন ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের শেষ ম্যানিপুলেটরের অবস্থান, গতি, ত্বরণ এবং অন্যান্য আইটেমগুলির নিয়ন্ত্রণকে বোঝায়।

শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার রচনা

শিল্প রোবটের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা সংশ্লিষ্ট হার্ডওয়্যার এবং সফ্টওয়্যার নিয়ে গঠিত।

1. হার্ডওয়্যার

হার্ডওয়্যার প্রধানত নিম্নলিখিত অংশ অন্তর্ভুক্ত:

(1) সেন্সিং ডিভাইস।এটি অভ্যন্তরীণ সেন্সর এবং বহিরাগত সেন্সর বিভক্ত করা যেতে পারে। পূর্বেরটি তার নিজস্ব অবস্থা বোঝার জন্য ব্যবহৃত হয়, এবং এর ভূমিকাটি শিল্প রোবটের জয়েন্টগুলির অবস্থান, গতি এবং ত্বরণ সনাক্ত করা; পরেরটি কাজের পরিবেশ এবং কাজের বস্তুর অবস্থা বোঝার জন্য ব্যবহৃত হয় এবং বাহ্যিক সেন্সরগুলির মধ্যে রয়েছে চাক্ষুষ, বল, স্পর্শকাতর, শ্রবণ, পিচ্ছিল সেন্সর এবং অন্যান্য সেন্সর।

(2) নিয়ন্ত্রণ ডিভাইস।সাধারণত একটি মাইক্রো বা ছোট কম্পিউটার এবং সংশ্লিষ্ট ইন্টারফেস থাকে। এর ভূমিকাটি বিভিন্ন সংবেদনশীল তথ্য প্রক্রিয়াকরণ, নিয়ন্ত্রণ সফ্টওয়্যার বাস্তবায়ন এবং নিয়ন্ত্রণ নির্দেশাবলী তৈরি করতে ব্যবহৃত হয়।

(3) যৌথ সার্ভো ড্রাইভ অংশ.এই অংশের প্রধান ভূমিকা যৌথ আন্দোলন চালানোর জন্য অপারেশনাল টাস্কের প্রয়োজনীয়তা অনুযায়ী নিয়ন্ত্রণ ডিভাইসের নির্দেশাবলীর উপর ভিত্তি করে।

2. সফটওয়্যার

এখানে উল্লেখিত সফটওয়্যারটি মূলত রোবটের কন্ট্রোল সফটওয়্যারকে বোঝায়। কন্ট্রোল সফ্টওয়্যার মোশন ট্র্যাজেক্টরি প্ল্যানিং অ্যালগরিদম এবং জয়েন্ট সার্ভো কন্ট্রোল অ্যালগরিদম এবং সংশ্লিষ্ট অ্যাকশন প্রোগ্রাম নিয়ে গঠিত। এটি সমস্ত প্রোগ্রামিং ভাষা প্রস্তুতি ব্যবহার করতে পারে, তবে শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ সফ্টওয়্যারের মূলধারাটি সাধারণ ভাষা এবং একটি বিশেষ শিল্প ভাষা গঠনের প্রস্তুতির দ্বারা মডুলারাইজ করা হয়।