I. রোবট নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমের ধারণা
একটি রোবোটিক নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা একটি নিয়ন্ত্রণ বিষয়, একটি নিয়ন্ত্রণ বিষয় এবং একটি নিয়ন্ত্রণ মাধ্যম সমন্বিত নিজস্ব লক্ষ্য এবং ফাংশন সহ একটি পরিচালনা ব্যবস্থা। একটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা বোঝায় যার মাধ্যমে কোনও মেশিন, প্রক্রিয়া বা অন্যান্য ডিভাইসের মধ্যে কোনও আগ্রহী বা পরিবর্তনযোগ্য পরিমাণটি কাঙ্ক্ষিত পদ্ধতিতে বজায় রাখা এবং পরিবর্তন করা যায়। পূর্বনির্ধারিত কাঙ্ক্ষিত অবস্থায় নিয়ন্ত্রিত অবজেক্টটি আনার জন্য একটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাও প্রয়োগ করা হয়। নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা নিয়ন্ত্রিত বস্তুকে একটি নির্দিষ্ট পছন্দসই স্থিতিশীল অবস্থার দিকে ঝোঁক করে তোলে।
Ii। রোবট নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমের কার্যকরী প্রয়োজনীয়তা
1, মেমরি ফাংশন: অপারেশন, চলাচলের পথ, আন্দোলনের মোড, চলাচলের গতি এবং উত্পাদন প্রক্রিয়া সম্পর্কিত তথ্য সংরক্ষণ করুন।
2, শিক্ষণ ফাংশন: অফলাইন প্রোগ্রামিং, অনলাইন পাঠদান, পরোক্ষ শিক্ষাদান। অনলাইন বিক্ষোভের মধ্যে দুটি ধরণের বিক্ষোভ বাক্স এবং গাইড বিক্ষোভ অন্তর্ভুক্ত রয়েছে।
3, পেরিফেরিয়াল সরঞ্জামগুলির সাথে যোগাযোগের ফাংশন: ইনপুট এবং আউটপুট ইন্টারফেস, যোগাযোগ ইন্টারফেস, নেটওয়ার্ক ইন্টারফেস, সিঙ্ক্রোনাইজেশন ইন্টারফেস।
4, সমন্বয় সেটিং ফাংশন: যৌথ, পরম, সরঞ্জাম, ব্যবহারকারী-সংজ্ঞায়িত চার ধরণের সমন্বয় ব্যবস্থা।
5, হিউম্যান-মেশিন ইন্টারফেস: বিক্ষোভ বাক্স, অপারেশন প্যানেল, প্রদর্শন।
6, সেন্সর ইন্টারফেস: অবস্থান সনাক্তকরণ, দৃষ্টি, স্পর্শ, বল ইত্যাদি ..
7, পজিশন সার্ভো ফাংশন: রোবট মাল্টি-অক্ষ সংযোগ, গতি নিয়ন্ত্রণ, গতি এবং ত্বরণ নিয়ন্ত্রণ, গতিশীল ক্ষতিপূরণ।
8, ব্যর্থতা নির্ণয় এবং সুরক্ষা সুরক্ষা ফাংশন: অপারেশন চলাকালীন সিস্টেমের স্থিতি পর্যবেক্ষণ, সুরক্ষা সুরক্ষা এবং ফল্ট স্ব-নির্ণয়ের ত্রুটি শর্তের অধীনে।
Iii, রোবট নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমের প্রধান প্রকার
নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার কাজটি হ'ল রোবটের অপারেশন নির্দেশিকা প্রোগ্রাম অনুযায়ী আন্দোলন এবং ফাংশনটি সম্পূর্ণ করতে রোবটের অ্যাকিউউটরকে নিয়ন্ত্রণ করা এবং সেন্সর প্রতিক্রিয়া থেকে ফিরে আসা সংকেতগুলি। যদি রোবটের কাছে তথ্য প্রতিক্রিয়া বৈশিষ্ট্য না থাকে তবে এটি একটি ওপেন-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা; যদি এতে তথ্য প্রতিক্রিয়া বৈশিষ্ট্য থাকে তবে এটি একটি ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা।
নিয়ন্ত্রণ নীতি অনুসারে প্রোগ্রাম নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এবং কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় বিভক্ত করা যেতে পারে।
নিয়ন্ত্রণ আন্দোলনের ফর্ম অনুসারে পয়েন্ট নিয়ন্ত্রণ এবং ট্র্যাজেক্টোরি নিয়ন্ত্রণে বিভক্ত করা যেতে পারে।
চতুর্থ, শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম রচনা
1, নিয়ন্ত্রণ কম্পিউটার: নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমের প্রেরণ এবং কমান্ডিং কেন্দ্র।
2, টিচিং বক্স: রোবট ট্র্যাজেক্টোরি এবং প্যারামিটার সেটিং, পাশাপাশি সমস্ত মানব-কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন অপারেশনগুলি, নিজস্ব স্বতন্ত্র সিপিইউ এবং স্টোরেজ ইউনিট এবং তথ্য মিথস্ক্রিয়া অর্জনের জন্য সিরিয়াল যোগাযোগের মূল কম্পিউটার।
3, অপারেশন প্যানেল: এটিতে বিভিন্ন অপারেশন বোতাম এবং স্থিতি সূচক লাইট রয়েছে এবং এটি কেবল বেসিক ফাংশন অপারেশনটি সম্পাদন করে।
4, হার্ড ডিস্ক এবং ফ্লপি ডিস্ক স্টোরেজ: রোবটের কার্যকারিতা প্রোগ্রাম সংরক্ষণের জন্য পেরিফেরিয়াল মেমরি।
5, ডিজিটাল এবং অ্যানালগ ইনপুট এবং আউটপুট: বিভিন্ন স্টেট অ্যান্ড কন্ট্রোল কমান্ড ইনপুট বা আউটপুট।
6, প্রিন্টার ইন্টারফেস: বিভিন্ন তথ্য আউটপুট করার প্রয়োজনীয়তা রেকর্ড করুন।
7, সেন্সর ইন্টারফেস: রোবটের মসৃণ নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য তথ্যের স্বয়ংক্রিয় সনাক্তকরণের জন্য, সাধারণত বল, স্পর্শ এবং ভিশন সেন্সরগুলির জন্য।
8, অক্ষ নিয়ামক: রোবট জয়েন্টগুলির অবস্থান, গতি এবং ত্বরণ নিয়ন্ত্রণ সম্পূর্ণ করুন।
9, সহায়ক সরঞ্জাম নিয়ন্ত্রণ: হ্যান্ড নখর ভেরিয়েটার ইত্যাদির মতো সহায়ক সরঞ্জামগুলির নিয়ন্ত্রণ সহ রোবটের সাথে ব্যবহৃত।
10 যোগাযোগ ইন্টারফেস: রোবট এবং অন্যান্য সরঞ্জাম তথ্য এক্সচেঞ্জ, সাধারণত সিরিয়াল ইন্টারফেস, সমান্তরাল ইন্টারফেস ইত্যাদি উপলব্ধি করুন ..
11, নেটওয়ার্ক ইন্টারফেস
(1) ইথারনেট ইন্টারফেস: ইথারনেটের মাধ্যমে বেশ কয়েকটি বা একক রোবট ডাইরেক্ট পিসি যোগাযোগ অর্জনের জন্য, 10 এমবিট / এস পর্যন্ত ডেটা স্থানান্তর হার, ইথারনেট ইন্টারফেসের মাধ্যমে টিসিপি / আইপি যোগাযোগ প্রোটোকলের জন্য সমর্থন, প্রতিটি রোবট কন্ট্রোলারের মধ্যে ডেটা এবং প্রোগ্রামগুলির মাধ্যমে লোড করা হবে।
(২) ফিল্ডবাস ইন্টারফেস: ডিভাইসনেট, অ্যাবিমোটেই/ও, ইন্টারবাস-এস, প্রোফিবাস-ডিপি, এম-নেট এবং আরও বিভিন্ন ধরণের জনপ্রিয় ফিল্ডবাস স্পেসিফিকেশনগুলির জন্য সমর্থন।
ভি। রোবট নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম কাঠামো
কেন্দ্রীভূত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা
একটি কম্পিউটার, সাধারণ কাঠামো, স্বল্প ব্যয়, তবে দুর্বল রিয়েল-টাইম, প্রসারিত করা কঠিন সমস্ত নিয়ন্ত্রণ ফাংশনগুলি উপলব্ধি করুন।
পিসি-ভিত্তিক সেন্ট্রালাইজড কন্ট্রোল সিস্টেম পিসি সংস্থানগুলির উন্মুক্ততার সম্পূর্ণ ব্যবহার করে এবং একটি ভাল উন্মুক্ততা অর্জন করতে পারে: বিভিন্ন নিয়ন্ত্রণ কার্ড, সেন্সর ডিভাইস ইত্যাদি স্ট্যান্ডার্ড পিসিআই স্লটের মাধ্যমে বা স্ট্যান্ডার্ড সিরিয়াল পোর্ট, সমান্তরাল পোর্টের মাধ্যমে নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় সংহত করা যেতে পারে।
কেন্দ্রীভূত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার সুবিধাগুলি হ'ল: কম হার্ডওয়্যার ব্যয়, তথ্য সংগ্রহ এবং বিশ্লেষণ করা সহজ, সিস্টেমের সর্বোত্তম নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করা সহজ, আরও ভাল অখণ্ডতা এবং সমন্বয়, পিসি-ভিত্তিক সিস্টেম হার্ডওয়্যার সম্প্রসারণ আরও সুবিধাজনক।
অসুবিধাগুলিও সুস্পষ্ট: সিস্টেম নিয়ন্ত্রণে নমনীয়তার অভাব, নিয়ন্ত্রণের ঝুঁকিগুলি কেন্দ্রীভূত করা সহজ, ব্যর্থতা দেখা দিলে এর প্রভাব বিস্তৃত গুরুতর পরিণতির উপর প্রভাব; রোবটের উচ্চ রিয়েল-টাইম প্রয়োজনীয়তার কারণে, যখন সিস্টেমটি প্রচুর পরিমাণে ডেটা গণনা করে, এটি সিস্টেমকে রিয়েল-টাইম হ্রাস করবে, মাল্টি-টাস্কিংয়ের প্রতি সিস্টেমের প্রতিক্রিয়াশীলতাও সিস্টেমের রিয়েল-টাইমের সাথে বিরোধে থাকবে; এছাড়াও, সিস্টেমটি জটিলতার সাথে সংযোগ স্থাপন করে, যা সিস্টেমের নির্ভরযোগ্যতা হ্রাস করবে।
মাস্টার-স্লেভ নিয়ন্ত্রণ মোড
মাস্টার এবং স্লেভ প্রসেসরগুলি সিস্টেমের সমস্ত নিয়ন্ত্রণ কার্যকারিতা উপলব্ধি করতে ব্যবহৃত হয়। মাস্টার সিপিইউ পরিচালনা, সমন্বয় রূপান্তর, ট্র্যাজেক্টরি জেনারেশন এবং সিস্টেমের স্ব-নির্ণয় ইত্যাদি উপলব্ধি করে: দাস সিপিইউ সমস্ত জয়েন্টগুলির গতি নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করে। চিত্রটিতে প্রদর্শিত হিসাবে এর রচনা ব্লক ডায়াগ্রাম।
মাস্টার-স্লেভ কন্ট্রোল মোড সিস্টেম রিয়েল-টাইম আরও ভাল, উচ্চ-নির্ভুলতা, উচ্চ-গতির নিয়ন্ত্রণের জন্য উপযুক্ত, তবে এর সিস্টেম স্কেলাবিলিটি দুর্বল, রক্ষণাবেক্ষণের অসুবিধা।
বিকেন্দ্রীভূত নিয়ন্ত্রণ মোড
সিস্টেমের প্রকৃতি এবং যেভাবে সিস্টেম নিয়ন্ত্রণটি বেশ কয়েকটি মডিউলগুলিতে বিভক্ত করা হয়েছে, প্রতিটি মডিউলটির একটি আলাদা নিয়ন্ত্রণ কার্য এবং নিয়ন্ত্রণ কৌশল রয়েছে এবং মোডগুলির মধ্যে সম্পর্ক মাস্টার-স্লেভ বা সমান হতে পারে। রিয়েল-টাইমের এই উপায়টি ভাল, উচ্চ-গতি, উচ্চ-নির্ভুলতা নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করা সহজ, প্রসারিত করা সহজ, বুদ্ধিমান নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করা যায়, এটি বর্তমান জনপ্রিয় উপায়।
মূল ধারণাটি হ'ল "বিকেন্দ্রীভূত নিয়ন্ত্রণ, কেন্দ্রীভূত ব্যবস্থাপনা", অর্থাৎ, এর সামগ্রিক উদ্দেশ্য এবং কার্যগুলির সিস্টেমটি সমন্বয় এবং বিতরণকে সংহত করা যেতে পারে এবং নিয়ন্ত্রণ কার্যটি সম্পূর্ণ করার জন্য সাব-সিস্টেমগুলির সমন্বয়ের মাধ্যমে, কার্যকরী, যৌক্তিক এবং শারীরিক দিকগুলিতে পুরো সিস্টেমটি বিকেন্দ্রীকরণ করা হয়, সুতরাং এটি কেন্দ্রীয়কৃত নিয়ন্ত্রণ বা ডেসেন্টালাইজড কন্ট্রোল হিসাবেও পরিচিত।
এই কাঠামোতে, সাবসিস্টেমগুলি কন্ট্রোলার এবং বিভিন্ন নিয়ন্ত্রিত বস্তু বা ডিভাইসগুলির সমন্বয়ে গঠিত এবং সাবসিস্টেমগুলি নেটওয়ার্কগুলির মাধ্যমে একে অপরের সাথে যোগাযোগ করে। বিতরণ করা নিয়ন্ত্রণ কাঠামো একটি উন্মুক্ত, রিয়েল-টাইম এবং সঠিক রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা সরবরাহ করে। নিয়ন্ত্রণের দুটি স্তর প্রায়শই বিতরণ সিস্টেমে ব্যবহৃত হয়।
দ্বি-স্তরের বিতরণ নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম
সাধারণত একটি উপরের মেশিন, একটি নিম্ন মেশিন এবং একটি নেটওয়ার্ক থাকে। উপরের মেশিনটি বিভিন্ন ট্র্যাজেক্টরি পরিকল্পনা এবং নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমগুলি পরিচালনা করতে পারে, যখন নিম্ন মেশিনটি ইন্টারপোলেশন মহকুমা এবং নিয়ন্ত্রণ অপ্টিমাইজেশনের গবেষণা এবং বাস্তবায়ন পরিচালনা করে। উপরের এবং নিম্ন মেশিনগুলি একটি যোগাযোগ বাসের মাধ্যমে একে অপরের সাথে সমন্বয় করে কাজ করে, যা এখানে -232, রুপি -485, আইইই -488, এবং ইউএসবি বাসের আকারে থাকতে পারে।
আজকাল, ইথারনেট এবং ফিল্ডবাস প্রযুক্তির বিকাশ রোবটগুলির জন্য দ্রুত, স্থিতিশীল এবং কার্যকর যোগাযোগ পরিষেবা সরবরাহ করে। বিশেষত ফিল্ডবাস, যা উত্পাদন সাইটে প্রয়োগ করা হয়, দ্বি-নির্দেশমূলক মাল্টি-নোড ডিজিটাল যোগাযোগের উপলব্ধির মধ্যে পরিমাপ এবং নিয়ন্ত্রণ সরঞ্জামগুলির মাইক্রো কম্পিউটারাইজেশনে, এইভাবে একটি নতুন ধরণের নেটওয়ার্ক-সংহত সম্পূর্ণ বিতরণ নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম-ফিল্ডবাস নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম গঠন করে।
বিতরণ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার সুবিধাগুলি হ'ল: ভাল সিস্টেমের নমনীয়তা, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার ঝুঁকি হ্রাস, মাল্টি-প্রসেসর বিকেন্দ্রীভূত নিয়ন্ত্রণের ব্যবহার, যা সিস্টেমের কার্যকারিতাগুলির সমান্তরাল সম্পাদনের পক্ষে উপযুক্ত, সিস্টেমের প্রক্রিয়াকরণ দক্ষতা উন্নত করে, প্রতিক্রিয়া সময়কে সংক্ষিপ্ত করে তোলে।
রোবট নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমের শ্রেণিবিন্যাস
1, প্রোগ্রাম কন্ট্রোল সিস্টেম: নিয়ন্ত্রণের ভূমিকার একটি নির্দিষ্ট নিয়মিততা চাপানোর জন্য প্রতিটি ডিগ্রি স্বাধীনতার জন্য, রোবট প্রয়োজনীয় স্থানিক ট্র্যাজেক্টোরি অর্জন করতে পারে।
2, অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা: যখন বাহ্যিক অবস্থার পরিবর্তন হয়, প্রয়োজনীয় গুণমানটি নিশ্চিত করার জন্য বা তাদের নিজস্ব অভিজ্ঞতা জমে থাকা নিয়ন্ত্রণের মান উন্নত করার জন্য, প্রক্রিয়াটি অপারেটিং মেশিনের অবস্থার উপর ভিত্তি করে এবং সার্ভো ত্রুটি পর্যবেক্ষণের উপর ভিত্তি করে তৈরি হয় এবং তারপরে ত্রুটিটি অদৃশ্য না হওয়া পর্যন্ত ননলাইনার মডেলের পরামিতিগুলি সামঞ্জস্য করে। এই জাতীয় সিস্টেমের কাঠামো এবং পরামিতিগুলি সময় এবং শর্তগুলির সাথে স্বয়ংক্রিয়ভাবে পরিবর্তিত হতে পারে।
3, কৃত্রিম গোয়েন্দা ব্যবস্থা: মোশন প্রোগ্রামটি আগেই প্রস্তুত করা অসম্ভব, তবে গতির সময় আশেপাশের রাষ্ট্র সম্পর্কে প্রাপ্ত তথ্য অনুসারে বাস্তব সময়ে নিয়ন্ত্রণের ভূমিকা নির্ধারণ করা প্রয়োজন।
4, পয়েন্ট-ভিত্তিক নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা: রোবটটির শেষ-এফেক্টরের অবস্থানটি সঠিকভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে প্রয়োজন এবং পথের সাথে কোনও সম্পর্ক নেই।
5, অবিচ্ছিন্ন ট্র্যাজেক্টোরি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা: রোবটটি শিখানো ট্র্যাজেক্টরি এবং গতি অনুযায়ী সরানো প্রয়োজন।
6 .. নিয়ন্ত্রণ বাস: আন্তর্জাতিক স্ট্যান্ডার্ড বাস নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা। নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম নিয়ন্ত্রণ বাস হিসাবে আন্তর্জাতিক স্ট্যান্ডার্ড বাস ব্যবহার করুন, যেমন ভিএমই, মাল্টি-বাস, এসটিডি-বাস, পিসি-বাস।
7, কাস্টমাইজড বাস কন্ট্রোল সিস্টেম: নির্মাতারা বাসের নিজস্ব ব্যবহার নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম বাস হিসাবে সংজ্ঞায়িত করে।
8, প্রোগ্রামিং পদ্ধতি: শারীরিক সেটিং প্রোগ্রামিং সিস্টেম। শুরু এবং থামার প্রোগ্রাম অপারেশনটি উপলব্ধি করতে অপারেটরের দ্বারা স্থির সীমা স্যুইচগুলি সেট করা, যা কেবল সাধারণ বাছাই এবং অপারেশন স্থাপনের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে।
9, অনলাইন প্রোগ্রামিং: ডাইরেক্ট টিচিং সিমুলেশন টিচিং এবং টিচিং বক্স টিচিং সহ তথ্য মেমরি প্রক্রিয়া প্রোগ্রামিং পদ্ধতিগুলির অপারেশন সম্পূর্ণ করার জন্য মানব শিক্ষার মাধ্যমে।
10, অফলাইন প্রোগ্রামিং: রোবট ডাইরেক্ট টিচিংয়ের প্রকৃত অপারেশনে নয়, তবে রোবটের অপারেটিং ট্র্যাজেক্টোরির উন্নত রোবোটিক্স, প্রোগ্রামিং ল্যাঙ্গুয়েজ, দূরবর্তী অফলাইন প্রজন্মের ব্যবহারের মাধ্যমে প্রকৃত অপারেটিং পরিবেশ, শিক্ষাদান প্রোগ্রাম থেকে দূরে।