শিল্প রোবট প্রধানত যান্ত্রিক কাঠামো অংশ, সার্কিট হার্ডওয়্যার অংশ, এবং এমবেডেড সফ্টওয়্যার অংশ সহ বেশ কয়েকটি অংশ নিয়ে গঠিত। ডিজাইনার যারা রোবটগুলির উচ্চ-নির্ভুলতা এবং জটিল গতিবিধি উপলব্ধি করতে চান, তাদের জন্য অসুবিধাটি প্রধানত সার্কিট হার্ডওয়্যার অংশের মোটর নিয়ন্ত্রণে, তাই আমাদের বারবার রোবটের গতিবিধি এবং এর আচরণগত গতিপথ অধ্যয়ন করতে হবে, অনুরূপ মোটর নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি গ্রহণ করতে হবে। বিভিন্ন রোবটের ফাংশন, এবং সফ্টওয়্যার নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম অপ্টিমাইজ করে, যাতে উচ্চ-নির্ভুল জটিল আন্দোলন উপলব্ধি করা যায়।
1. ওপেন-লুপ কন্ট্রোল এবং ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল:
একটি উদাহরণ হিসাবে, একটি বাস্কেটবল শুটিং, হাত থেকে বাস্কেটবল এটি নিয়ন্ত্রণ করা চালিয়ে যেতে পারে না, নির্বিশেষে বল ইন বা না, বল আউট নিয়ন্ত্রণ কার্যক্রম যে শেষ মুহূর্তের. এটি ওপেন-লুপ নিয়ন্ত্রণ।
ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল: হোম ওয়াটার ডিসপেনসার বা আরও উন্নত বৈদ্যুতিক কেটলি, এটি পরিচালনা করার প্রয়োজন নেই, জল খোলা, স্বয়ংক্রিয় বিদ্যুৎ বন্ধ; জল, গরম করার জন্য স্বয়ংক্রিয়ভাবে পাওয়ার চালু করুন। যখন তাপমাত্রা সেট তাপমাত্রা অতিক্রম করে, গরম করার ফাংশন স্বয়ংক্রিয়ভাবে বন্ধ হয়ে যায়, যখন তাপমাত্রা সেট তাপমাত্রার চেয়ে কম হয়, এবং গরম করার পুনরায় চালু করুন। এটি একটি ধ্রুবক তাপমাত্রা আছে যেমন একটি পুনরাবৃত্তি চক্র. বাইরের বিশ্বে, অর্থাৎ ফুটন্ত জলের শুরু থেকে চূড়ান্ত নিরোধক পর্যন্ত, সিস্টেমটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে একটি ধ্রুবক তাপমাত্রা বজায় রাখে। এটাকে আমরা ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল বলি।
2. মোটরের ওপেন-লুপ নিয়ন্ত্রণ:
আপনি যদি মোটর ঘোরাতে চান, প্রথমে দুটি উপাদান সহ, পাওয়ার সাপ্লাই সার্কিট এবং মাইক্রোকন্ট্রোলার কন্ট্রোল সার্কিট, পাওয়ার সাপ্লাই বাহ্যিকভাবে সরবরাহ করা যেতে পারে, কন্ট্রোল সার্কিটকে মোটর ড্রাইভ সার্কিট নিয়ন্ত্রণ করতে মাইক্রোকন্ট্রোলার ব্যবহার করতে হবে, মোটর ড্রাইভ সার্কিটটি ড্রাইভ করতে। মোটর যতক্ষণ একটি পাওয়ার সাপ্লাই এবং কন্ট্রোল সার্কিট থাকে, ততক্ষণ মোটরটি ঘোরাতে এবং গতি পরিবর্তন করতে সক্ষম হবে।
মোটরের ওপেন-লুপ কন্ট্রোল হল একটি সিস্টেম কন্ট্রোল পদ্ধতি যেখানে শুধুমাত্র মাইক্রোকন্ট্রোলার কন্ট্রোল সার্কিট এবং কোন ফিডব্যাক তথ্য পাওয়া যায় না। আমরা পুরো সার্কিটে বিদ্যুৎ সরবরাহ করব, মাইক্রোকন্ট্রোলার একটি নির্দিষ্ট ডিউটি সাইকেল আউটপুট করে, যা মোটর ড্রাইভারকে ইনপুট করে, এবং মোটর ড্রাইভার মোটর চালায়, এবং এইভাবে মোটরটিকে ঘোরাতে পারে, আমরা মোটরটির সামনের দিকে এবং বিপরীত দিকে নিয়ন্ত্রণ করতে পারি। ঘূর্ণন এবং মাইক্রোকন্ট্রোলারের মাধ্যমে ঘূর্ণন গতির আকার, কিন্তু এটি মোটরের কাজের স্থিতি নিরীক্ষণ করবে না এবং যখন মোটরের ঘূর্ণন গতি সুরের বাইরে থাকে, তখন সিস্টেমটি আর এটি নিয়ন্ত্রণ করতে পারে না এবং যখন মোটর ঘূর্ণনগত জ্যামিংকে ব্লক করে , সিস্টেম এছাড়াও হয় যখন মোটর ব্লক এবং আটকে, সিস্টেম এটি জানতে পারে না এবং এইভাবে প্রতিরক্ষামূলক ব্যবস্থা নিতে পারে না. অতএব, ওপেন-লুপ কন্ট্রোল ব্যবহার করে ডিজাইন করা মোটর কন্ট্রোল সিস্টেম, কন্ট্রোল টাইমিং খুবই গুরুত্বপূর্ণ, একবার ত্রুটি হলে, মোটরটি জ্বলে যাবে, পুরো সিস্টেম সার্কিটটি সম্পূর্ণভাবে অবশ হয়ে যাবে, যদি একটি বড় প্রকল্প, অপূরণীয় ক্ষতি তৈরি করবে, তাই অ্যাপ্লিকেশনটিতে অনুশীলন খুব কম।
3. মোটরের ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল মোড:
মোটরের ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল মানে ওপেন-লুপ কন্ট্রোল সার্কিটের ভিত্তিতে, একটি ফিডব্যাক সার্কিট যোগ করা হয় যাতে মোটরের অবস্থাকে স্থির অবস্থায় সামঞ্জস্য করা যায়। মোটর কন্ট্রোল সার্কিটটি ওপেন-লুপ কন্ট্রোল সার্কিটের মতোই, ফিডব্যাক সার্কিটটি মোটর রোটারি এনকোডারের রোটারি শ্যাফ্টে যোগ করা যেতে পারে, একটি স্থিতিশীল সংকেত পেতে সিগন্যাল শেপিং সার্কিট এবং সিগন্যাল ফিল্টারিং সার্কিটের মাধ্যমে রোটারি এনকোডার সিগন্যাল, মাইক্রো-কন্ট্রোলার রোটারি এনকোডার পড়তে পারে ডেটা প্রক্রিয়াকরণের পরে মোটরের বর্তমান গতি সম্পর্কে সচেতন হতে পারে, যখন মোটরের প্রকৃত গতি আমাদের সেট করা মান থেকে বেশি হয়, আমরা মাইক্রো-কন্ট্রোলারের আউটপুট শুল্ক চক্র কমাতে পারি। মোটর গতি কমাতে। যখন মোটরের প্রকৃত গতি আমাদের সেট করা মানকে ছাড়িয়ে যায়, তখন আমরা মোটরের গতি কমাতে মাইক্রোকন্ট্রোলারের আউটপুট শুল্ক চক্র কমাতে পারি, যখন প্রকৃত গতি সেট গতির মানের চেয়ে কম হয়, আমরা গতি বাড়াতে পারি। মাইক্রোকন্ট্রোলারের আউটপুট ডিউটি চক্র সামঞ্জস্য করে মোটর। উপরন্তু, মোটর ঘোরার সময় ভোল্টেজের মান এবং বর্তমান মান সংগ্রহ করে, আমরা জানতে পারি যে বর্তমান মোটরটি ওভার-কারেন্ট বা ওভার-ভোল্টেজ অবস্থায় আছে, যাতে বর্তমান অবস্থা সম্পর্কে আরও ভালভাবে বিচার করা যায়। মোটর, এবং যখন একটি ব্লকিং এবং অন্যান্য ত্রুটি থাকে, আমরা সুরক্ষার জন্য দ্রুত মোটর বন্ধ করতে পারি। এই উপায় নিশ্চিত করতে পারে যে মোটর নির্ভরযোগ্যভাবে কাজ করে এবং অনুশীলনে আরও ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়।
4. মোটরের ডাবল ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণ:
মোটরের পূর্ববর্তী ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোলের ভিত্তিতে, মোটর ডিলেরেশন ডিভাইস প্লাস অ্যাঙ্গেল সেন্সরের পরে, আপনি ডবল ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল উপলব্ধি করতে পারেন, এই কন্ট্রোল মোডটি ডুয়াল মোটরের রিয়েল-টাইম সিঙ্ক্রোনাস ঘূর্ণন নিশ্চিত করার জন্য। বা একাধিক মোটর। একাধিক মোটরের রিয়েল-টাইম সিঙ্ক্রোনাস রোটেশন ফাংশন উপলব্ধি করার জন্য, প্রতিটি মোটরকে একটি কোণ সেন্সর সহ ইনস্টল করা দরকার, যাতে মাইক্রোকন্ট্রোলার স্থিতিশীল ঘূর্ণন অর্জনের জন্য রোটারি এনকোডার দ্বারা প্রক্রিয়াকৃত ডেটা পড়তে পারে না, মোটরটি একটি স্থিতিশীল ঘূর্ণন অর্জন করতে পারে। স্থিতিশীল এবং নির্ভরযোগ্য অবস্থা, তবে প্রতিটি মোটরের রিয়েল-টাইম অবস্থান জানতে অ্যাঙ্গেল সেন্সর দ্বারা প্রক্রিয়াকৃত সংকেতগুলিও পড়ুন, যা ফিডব্যাক সার্কিটের দ্বিতীয় স্তর গঠন করে, একটি মোটর গঠন করে এটি একটি সেকেন্ডারি ফিডব্যাক সার্কিট গঠন করে, একটি ডবল ক্লোজড- গঠন করে মোটরের লুপ নিয়ন্ত্রণ। যখন দুটি মোটর বা স্থিতিশীল ঘূর্ণন বিচ্যুতির একাধিক মোটরের ঘূর্ণন কোণ, কোণ বিচ্যুতি মান প্রক্রিয়া করা যেতে পারে, যাতে অ্যালগরিদমিক সংশোধন করা যায় এবং মাইক্রোকন্ট্রোলারের আউটপুট শুল্ক চক্রকে সামঞ্জস্য করা যায়, এইভাবে রিয়েল-টাইম সিঙ্ক্রোনাস ঘূর্ণন উপলব্ধি করা যায়। দুটি মোটর বা একাধিক মোটরের কার্যকারিতা। অনুশীলনে, মাইক্রোকন্ট্রোলার কোণ সেন্সর ডেটা পড়ে শুধুমাত্র একক বৃত্ত পূরণ করতে 20 পয়েন্ট সংগ্রহ করতে পারে, একবার কোণ বিচ্যুতি নির্দিষ্ট থ্রেশহোল্ড অতিক্রম করে, আপনি দ্রুত অবস্থা সামঞ্জস্য করতে পারেন।
5. সারসংক্ষেপ:
ঐতিহ্যগত কৃত্রিম মোডের সাথে আপেক্ষিক, শিল্প রোবট চিন্তার একটি পরিবর্তন, আমাদের ভবিষ্যতের জীবনে শিল্প রোবটের ভূমিকা আরও বেশি হবে, নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম আরও বেশি সূক্ষ্ম হবে, যাতে ক্ষেত্রের সুস্থ বিকাশ নিশ্চিত করা যায়। শিল্প নিয়ন্ত্রণের ক্ষেত্রে, শিল্প রোবটগুলির নিয়ন্ত্রণে আমাদেরও উদ্ভাবন চালিয়ে যাওয়া উচিত, নির্ভুলতার পরিপ্রেক্ষিতে এবং অ্যালগরিদমগুলি আমাদের জীবনকে আরও ভালভাবে পরিবেশন করার জন্য শিল্প রোবটগুলিকে অপ্টিমাইজ করে চলেছে।