I. শিল্প রোবট শ্রেণিবিন্যাস
অপারেটর অনুসারে সমন্বয় ফর্মটি ভাগ করা যেতে পারে:
(1) কার্টেসিয়ান সমন্বয় ধরণের শিল্প রোবট
এর গতি অংশটি তিনটি পারস্পরিক লম্ব লিনিয়ার আন্দোলন (অর্থাত্ পিপিপি) নিয়ে গঠিত এবং এর কর্মক্ষেত্রের গ্রাফটি আয়তক্ষেত্রাকার। প্রতিটি অক্ষীয় দিকের এর চলমান দূরত্বটি প্রতিটি স্থানাঙ্ক অক্ষের উপর সরাসরি পড়া যায়, যা স্বজ্ঞাত, প্রোগ্রাম করা সহজ এবং অবস্থান এবং মনোভাব গণনা করা সহজ, উচ্চ অবস্থানের নির্ভুলতা, সংযোগ ছাড়াই নিয়ন্ত্রণ, সাধারণ কাঠামো, তবে শরীরের দ্বারা দখল করা স্থানটি আকারে বড়, অ্যাকশন রেঞ্জটি ছোট, দুর্বল নমনীয়তা এবং অন্যান্য শিল্প রোবটগুলির সাথে সমন্বয় করে কাজ করা কঠিন।
(২) নলাকার স্থানাঙ্ক টাইপ শিল্প রোবট
গতির রূপটি একটি ঘূর্ণন এবং দুটি মোবাইল মোশন সিস্টেম দ্বারা উপলব্ধি করা হয়, সিলিন্ডারের জন্য ওয়ার্কস্পেস গ্রাফ, কার্টেসিয়ান সমন্বিত শিল্প রোবটের সাথে তুলনা করে, একই কর্মক্ষেত্রের পরিস্থিতিতে, দেহটি একটি ছোট ভলিউম দখল করে, তবে গতির পরিসীমা বড়, এর অবস্থানগত নির্ভুলতা কার্টেসিয়ান সমন্বয় রোবোটের সাথে অন্য শিল্প রোবটগুলির সাথে সমন্বয় সাধনের ক্ষেত্রে দ্বিতীয়।
(3) গোলাকার সমন্বয় রোবট
পোলার সমন্বয় শিল্প রোবট নামেও পরিচিত, এর বাহু আন্দোলন দুটি ঘূর্ণন এবং একটি লিনিয়ার আন্দোলন (যেমন, আরআরপি, একটি ঘূর্ণমান, একটি পিচ এবং একটি টেলিস্কোপিক আন্দোলন) দ্বারা একটি গোলকের জন্য কর্মক্ষেত্রের সমন্বয়ে গঠিত, এটি পিচ অ্যাকশন হতে পারে এবং স্থলটি উপলব্ধি করতে পারে বা হাতের অবস্থানটি উচ্চতর, এর অবস্থানটি উচ্চতর, উচ্চতর অবস্থানকে উচ্চতর, উচ্চতর অবস্থানটি শিখিয়ে দিতে পারে।
(4) মাল্টি-জয়েন্ট শিল্প রোবট
রোটারি সমন্বয় শিল্প রোবট নামেও পরিচিত, এই শিল্প রোবট বাহু এবং প্রথম তিনটি জয়েন্টগুলির অনুরূপ মানব উপরের অঙ্গগুলি হ'ল রোটারি ভাইস (যেমন, আরআরআর), শিল্প রোবটটি সাধারণত কলাম এবং বড় এবং ছোট বাহু, কলাম এবং বড় বাহুগুলির সমন্বয়ে গঠিত হয় কাঁধের জয়েন্টগুলি, বড় বাহু এবং ছোট অস্ত্রগুলি তৈরি করতে পারে, ছোট বাহুগুলি তৈরি করতে পারে, ছোট ছোট বাহুগুলি তৈরি করতে পারে, ছোট ছোট বাহুগুলি তৈরি করতে পারে, ছোট্ট মোতা তৈরি করতে পারে। এর কাঠামোটি সর্বাধিক কমপ্যাক্ট, নমনীয়তা, ক্ষুদ্রতম পদচিহ্ন, অন্যান্য শিল্প রোবটগুলির সাথে সমন্বয় করে কাজ করতে পারে, তবে অবস্থানগত নির্ভুলতা কম শেখায়, একটি ভারসাম্য সমস্যা রয়েছে, নিয়ন্ত্রণ কাপলিং, এই শিল্প রোবটটি আরও বেশি বেশি ব্যবহৃত হয়।
(5) বিমানের যৌথ ধরণের শিল্প রোবট
এটি একটি মোবাইল জয়েন্ট এবং দুটি রোটারি জয়েন্টগুলি ব্যবহার করে (যেমন, পিআরআর), মোবাইল জয়েন্টগুলি আপ এবং ডাউন চলাচল অর্জন করতে, যখন দুটি রোটারি জয়েন্টগুলি সামনের এবং পিছন, বাম এবং ডান গতিবিধি নিয়ন্ত্রণ করে। শিল্প রোবোটের এই ফর্মটি (স্কেরা (সিলিটিভ কমপ্লায়েন্স অ্যাসেম্বলি রোবট আর্ম) সমাবেশ রোবট হিসাবেও পরিচিত।
ড্রাইভিং পদ্ধতি অনুসারে ভাগ করা যেতে পারে:
(1) বায়ুসংক্রান্ত শিল্প রোবট
অপারেটরকে চালিত করার জন্য এই ধরণের শিল্প রোবটগুলি সংকুচিত বাতাসের জন্য, বায়ু উত্সের সুবিধাগুলি সুবিধাজনক, দ্রুত ক্রিয়া, সাধারণ কাঠামো এবং স্বল্প ব্যয়, কোনও দূষণ নেই, অসুবিধাটি হ'ল বায়ু সংকোচনযোগ্য, ফলে কাজের গতির দুর্বল স্থিতিশীলতা দেখা দেয়, তবে কেবলমাত্র আরও কিছু শিল্পের চেয়ে বেশি, এই ধরণের শিল্পের রোবটগুলি প্রায় 6 কেপিএ হয়, নিউটনস
(২) জলবাহী শিল্প রোবট
জলবাহী চাপ বায়ুচাপের তুলনায় অনেক বেশি, সাধারণত প্রায় 70 কিপিএ, তাই হাইড্রোলিক ড্রাইভ শিল্প রোবটের হাজার হাজার নিউটন পর্যন্ত বৃহত্তর উত্তোলন ক্ষমতা রয়েছে। এই শিল্প রোবটগুলি কমপ্যাক্ট, মসৃণ সংক্রমণ, সংবেদনশীল ক্রিয়া, তবে সিলিংয়ের প্রয়োজনীয়তা বেশি, এবং উচ্চ বা নিম্ন তাপমাত্রার পরিবেশে কাজ করা উচিত নয়।
(3) বৈদ্যুতিক শিল্প রোবট
এটি বর্তমানে শিল্প রোবটগুলির সর্বাধিক ব্যবহৃত শ্রেণি, কেবলমাত্র বিভিন্ন ধরণের বৈদ্যুতিক মোটরগুলির কারণে নয়, শিল্প রোবট ডিজাইন বিভিন্ন বিকল্প সরবরাহ করে, তবে তারা বিভিন্ন নমনীয় নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি ব্যবহার করতে পারে বলেও। প্রথম দিনগুলিতে, স্টিপার মোটরগুলি তাদের চালনা করার জন্য ব্যবহৃত হত, তারপরে ডিসি সার্ভো ড্রাইভ ইউনিটগুলি বিকাশ করা হয়েছিল এবং এখন এসি সার্ভো ড্রাইভ ইউনিটগুলিও দ্রুত বিকাশ করছে। এই ড্রাইভ ইউনিটগুলি সরাসরি অপারেটরটিকে চালিত করে, বা ড্রাইভটি ধীর করার জন্য হারমোনিক রেডুসারের মতো ডিভাইসের মাধ্যমে কাঠামোটি খুব কমপ্যাক্ট এবং সহজ।
Ii। শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা
শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ প্রযুক্তি
- Traditional তিহ্যবাহী যান্ত্রিক সিস্টেমগুলির নিয়ন্ত্রণ প্রযুক্তির ভিত্তিতে বিকাশ করা হয়েছে, সুতরাং উভয়ের মধ্যে কোনও মৌলিক পার্থক্য নেই তবে শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় অনেকগুলি বিশেষ বৈশিষ্ট্য রয়েছে। বৈশিষ্ট্যগুলি নিম্নরূপ:
- শিল্প রোবটগুলির বেশ কয়েকটি জয়েন্ট রয়েছে, সাধারণ শিল্প রোবটের পাঁচ বা ছয়টি জয়েন্ট রয়েছে, প্রতিটি জয়েন্ট একটি সার্ভো সিস্টেম দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়, একাধিক জয়েন্টগুলির চলাচলের জন্য প্রতিটি সার্ভো সিস্টেম একসাথে কাজ করার প্রয়োজন হয়।
- শিল্প রোবটের কাজের কাজটি হ'ল অপারেটরের হাতকে স্থানিক পয়েন্ট আন্দোলন বা অবিচ্ছিন্ন ট্র্যাজেক্টোরি আন্দোলন, শিল্প রোবটগুলির গতি নিয়ন্ত্রণ, জটিল স্থানাঙ্ক রূপান্তর ক্রিয়াকলাপের প্রয়োজনীয়তা, পাশাপাশি ম্যাট্রিক্স ফাংশনের বিপরীত ক্রিয়াকলাপের প্রয়োজন।
- শিল্প রোবটগুলির গাণিতিক মডেলটি একটি মাল্টিভারিয়েট, ননলাইনার এবং ভেরিয়েবল প্যারামিটার জটিল মডেল, ভেরিয়েবলের মধ্যেও সংযোগ রয়েছে, সুতরাং শিল্প রোবটগুলির নিয়ন্ত্রণ প্রায়শই ফিড-ফরোয়ার্ড, ক্ষতিপূরণ, ডিকোপলিং এবং অন্যান্য জটিল নিয়ন্ত্রণ কৌশলগুলির নিয়ন্ত্রণে ব্যবহৃত হয়।
- আরও উন্নত শিল্প রোবটগুলির পরিবেশগত অবস্থার সংকল্প এবং বিশ্লেষণ, নিয়ন্ত্রণের নির্দেশাবলী, একটি বিশাল তথ্য বেস প্রতিষ্ঠার জন্য কম্পিউটারগুলির ব্যবহার, নিয়ন্ত্রণের জন্য কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তার ব্যবহার, সিদ্ধান্ত গ্রহণ, পরিচালনা ও পরিচালনার জন্য, প্রদত্ত প্রয়োজনীয়তা অনুসারে, সেরা নিয়ন্ত্রণ আইনের স্বয়ংক্রিয় নির্বাচন প্রয়োজন।
শিল্প রোবটগুলির নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা প্রাথমিক প্রয়োজনীয়তা প্রেরণ করে:
- শিল্প রোবটগুলির অবস্থান, গতি, ত্বরণ এবং অন্যান্য নিয়ন্ত্রণ কার্যগুলি উপলব্ধি করুন, শিল্প রোবটগুলির অবিচ্ছিন্ন ট্র্যাজেক্টোরি আন্দোলনের জন্যও অবশ্যই পরিকল্পনা এবং নিয়ন্ত্রণ কার্যকারিতাগুলির ট্র্যাজেক্টোরি থাকতে হবে।
- সুবিধাজনক মানব-মেশিন ইন্টারঅ্যাকশন ফাংশন, অপারেটর শিল্প রোবট ভূমিকা নির্দেশাবলীতে সরাসরি কমান্ড কোড ব্যবহার করে। স্মৃতি, সংশোধন এবং ওয়ার্ক প্রোগ্রাম জাম্প ফাংশনের অপারেশনাল জ্ঞান সহ শিল্প রোবটগুলির ব্যবহার।
- এটি বাহ্যিক পরিবেশ (অপারেটিং শর্তাদি সহ) সনাক্তকরণ এবং অনুভূতির কার্যকারিতা রয়েছে। শিল্প রোবটকে বাহ্যিক অবস্থার পরিবর্তনের সাথে খাপ খাইয়ে নেওয়ার ক্ষমতা রাখার জন্য, শিল্প রোবটটি দৃষ্টি, ফোর্স ইন্দ্রিয়, স্পর্শকাতর সংবেদন এবং অন্যান্য প্রাসঙ্গিক তথ্যের মতো ফাংশনগুলি পরিমাপ, স্বীকৃতি, বিচার করতে এবং বুঝতে সক্ষম হওয়া উচিত। স্বয়ংক্রিয় উত্পাদন লাইনে, শিল্প রোবটগুলি অন্যান্য সরঞ্জামগুলির সাথে তথ্য বিনিময় এবং তাদের কাজের সমন্বয় করার ক্ষমতা প্রয়োগ করে।
শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমের শ্রেণিবিন্যাস:
- শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা বিভিন্ন দৃষ্টিকোণ থেকে শ্রেণিবদ্ধ করা যেতে পারে, যেমন আন্দোলনকে বিভিন্ন উপায়ে নিয়ন্ত্রণ করা, যা যৌথ নিয়ন্ত্রণ, কার্টেসিয়ান স্পেস মোশন কন্ট্রোল এবং অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণে বিভক্ত হতে পারে; ট্র্যাজেক্টরি নিয়ন্ত্রণের বিভিন্ন উপায় অনুসারে, যা পয়েন্ট নিয়ন্ত্রণ এবং অবিচ্ছিন্ন ট্র্যাজেক্টোরি নিয়ন্ত্রণে বিভক্ত হতে পারে; গতি নিয়ন্ত্রণের বিভিন্ন উপায় অনুসারে, যা গতি নিয়ন্ত্রণ, ত্বরণ নিয়ন্ত্রণ, বল নিয়ন্ত্রণে বিভক্ত করা যেতে পারে।
- প্রোগ্রাম কন্ট্রোল সিস্টেম, একটি নির্দিষ্ট নিয়মিত নিয়ন্ত্রণের ভূমিকা আরোপের প্রতিটি ডিগ্রি পর্যন্ত, রোবট প্রয়োজনীয় স্থানিক ট্র্যাজেক্টোরিটি উপলব্ধি করতে পারে।
- অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, যখন বাহ্যিক অবস্থার পরিবর্তিত হয়, প্রয়োজনীয় গুণমান নিশ্চিত করার জন্য বা অভিজ্ঞতা জমে থাকা দিয়ে নিজেই নিয়ন্ত্রণের গুণমান উন্নত করার জন্য, প্রক্রিয়াটি অপারেটিং মেশিনের অবস্থার উপর ভিত্তি করে এবং সার্ভো ত্রুটি পর্যবেক্ষণের উপর ভিত্তি করে এবং তারপরে ত্রুটিটি অদৃশ্য না হওয়া পর্যন্ত ননলাইনার মডেলের প্যারামিটারগুলি সামঞ্জস্য করে। এই জাতীয় সিস্টেমের কাঠামো এবং পরামিতিগুলি সময় এবং অবস্থার সাথে স্বয়ংক্রিয়ভাবে পরিবর্তিত হতে পারে।
- কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা সিস্টেমগুলি, যা আগাম কোনও মোশন প্রোগ্রাম প্রস্তুত করতে পারে না, পরিবর্তে প্রাপ্ত আশেপাশের রাষ্ট্রীয় তথ্যের উপর ভিত্তি করে গতি প্রক্রিয়া চলাকালীন নিয়ন্ত্রণ ক্রিয়াটি রিয়েল টাইমে নির্ধারণ করা উচিত। যখন বাহ্যিক অবস্থার পরিবর্তন হয়, প্রয়োজনীয় গুণমান নিশ্চিত করার জন্য বা অভিজ্ঞতার জমে নিজেই নিয়ন্ত্রণের গুণমানকে উন্নত করার জন্য, প্রক্রিয়াটি অপারেটিং মেশিনের অবস্থা এবং সার্ভো ত্রুটির পর্যবেক্ষণের উপর ভিত্তি করে তৈরি হয় এবং তারপরে ত্রুটিটি অদৃশ্য না হওয়া পর্যন্ত ননলাইনার মডেলের পরামিতিগুলি সামঞ্জস্য করে। এই জাতীয় সিস্টেমের কাঠামো এবং পরামিতিগুলি সময় এবং শর্তগুলির সাথে স্বয়ংক্রিয়ভাবে পরিবর্তিত হতে পারে। সুতরাং এই সিস্টেমটি একটি অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা।