মোশন কন্ট্রোল শিল্প নিয়ন্ত্রণের অন্যতম প্রধান ক্ষেত্র এবং মুদ্রণ, প্যাকেজিং এবং অ্যাসেমব্লির মতো শিল্প পরিস্থিতিতে একটি বিশাল ভূমিকা পালন করে। মোশন কন্ট্রোলটি মোটর নিয়ন্ত্রণ থেকে উদ্ভূত হয়েছিল, মোটর নিয়ন্ত্রণের কাজটি হ'ল পৃথক মোটর টর্ক, গতি, অবস্থান এবং অন্যান্য পরামিতিগুলি নিয়ন্ত্রণ করা, যাতে মোটর নির্দিষ্ট ক্রিয়াটি সম্পূর্ণ করতে। এবং মোশন কন্ট্রোল একাধিক মোটর নিয়ন্ত্রণে মোটর নিয়ন্ত্রণের ভিত্তিতে উপলব্ধি করা হয়, মোশন কন্ট্রোল সিস্টেমটি নির্দিষ্ট আন্দোলনটি সম্পূর্ণ করতে স্বয়ংক্রিয়ভাবে একাধিক মোটরকে সমন্বয় করে। একই সাথে উত্পাদন ব্যয়কে ব্যাপকভাবে হ্রাস করার ক্ষেত্রে জটিল নির্ভুলতা গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার প্রয়োগ প্রসেসিংয়ে অপব্যবহারের ঘটনা হ্রাস করে, পণ্যের গুণমানকে উন্নত করে। শিল্প উত্পাদন অটোমেশন প্রযুক্তির আজকের দ্রুত বিকাশ, বিভিন্ন মোশন কন্ট্রোল সিস্টেমগুলি লজিস্টিক শিল্প এবং বৃহত সমাবেশ লাইনে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়।
রোবোটিক আর্মের আমাদের দৃষ্টিভঙ্গিতে ঘন ঘন উপস্থিতি হ'ল মোশন কন্ট্রোল সিস্টেমটি হ'ল সর্বাধিক সমালোচনামূলক লিঙ্কের শিল্প উত্পাদনকে সহায়তা করার জন্য, বিশ্বের সর্বাধিক উন্নত রোবোটিক বাহুতে সাতটি গিয়ারলেস জয়েন্ট রয়েছে, প্রতিটি মোটর একটি যৌথ আন্দোলন চালায়। যান্ত্রিক আর্ম নরমাল অপারেশন, মোশন কন্ট্রোল সিস্টেম একই সাথে সাতটি মোটর সমন্বয় করে, বাহু সহজেই বস্তুর জায়গাতে যে কোনও অবস্থান উপলব্ধি করতে পারে। শুধু তাই নয়, এটি অন্যান্য জটিল কাজগুলিও উপলব্ধি করতে পারে, এটি এমনকি মানুষকে বাদ্যযন্ত্রগুলি পরিষ্কার করতে বা খেলতে সহায়তা করে।
কয়েক বছর আগে, সুইপিং রোবট, যা ইন্টারনেটে একটি বড় হিট হয়ে ওঠে, এটি ছিল গতি নিয়ন্ত্রণের প্রতিচ্ছবি। যখন একটি ঝাড়ু রোবট কোনও রুট সেট আপ করে, মোশন কন্ট্রোল সিস্টেম মোটরগুলিকে বিভিন্ন ক্রিয়া সম্পাদন করতে চালিত করে যাতে সুইপিং রোবটটি দক্ষতার সাথে তার কাজগুলি সম্পূর্ণ করতে পারে। কারখানায়, রোবোটিক অস্ত্রগুলি সমাবেশ লাইনে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয় এবং অটোমোবাইল উত্পাদন লাইনে, রোবোটিক অস্ত্রগুলি সহজেই ওয়েল্ডিং এবং অ্যাসেম্বলি সম্পূর্ণ করতে কয়েক ডজন কিলোগ্রাম বা এমনকি কয়েকশ কিলোগ্রাম অংশ উত্তোলন করতে পারে। আমরা দেখতে পাচ্ছি যে মোশন কন্ট্রোল সিস্টেমটি কেবল শিল্পে ব্যবহৃত হয় না, আমাদের নিকটতম জীবনে তাদের খুঁজে পাওয়া কঠিন নয়।
মোশন কন্ট্রোল সিস্টেমটি বোঝার জন্য, আপনাকে বোঝার দিকে মনোনিবেশ করতে হবে তা হ'ল মোশন কমান্ড - মোটরটির নির্বাহক। স্টিপার মোটরস এবং সার্ভো মোটরগুলির জন্য মোশন কন্ট্রোল সিস্টেমে ব্যবহৃত বেশিরভাগ মোটর, নিম্নলিখিত সম্পাদকীয় সংক্ষেপে আপনার জন্য দুটি ধরণের মোটর পরিচয় করিয়ে দেয়।
1 স্টিপার মোটর
স্টিপার মোটর একটি কৌণিক স্থানচ্যুতিতে ইনপুট পালস সিগন্যাল হতে পারে, স্টিপার মোটরটির স্বাভাবিক ক্রিয়াকলাপে মোটর গতি, অবস্থান, ত্বরণ এবং হ্রাস কেবল ডাল সংকেতের ফ্রিকোয়েন্সি এবং সংখ্যার উপর নির্ভর করে এবং লোড পরিবর্তনের সাপেক্ষে নয়। যখন কোনও স্টিপার মোটর ড্রাইভার একটি নাড়ি সংকেত পান, এটি স্টিপার মোটরটিকে সেট দিকের একটি নির্দিষ্ট কোণ ঘোরানোর জন্য চালিত করে। একে "ধাপে কোণ" বলা হয় এবং এটি ধাপে ধাপে ঘোরায়, প্রতি ধাপে এক ধাপ কোণ, তাই নাম স্টিপার মোটর।
2 সার্ভোমোটর
সার্ভো মোটর মোটর শ্যাফটে একটি কৌণিক স্থানচ্যুতি আউটপুটে প্রাপ্ত বৈদ্যুতিক সংকেতকে রূপান্তর করে। সার্ভো মোটর ড্রাইভার তড়িৎ চৌম্বকীয় ক্ষেত্র গঠনের জন্য তিন-পর্যায়ের বিদ্যুৎ নিয়ন্ত্রণ করে এবং রটার চৌম্বকীয় ক্ষেত্রের ক্রিয়াটির নীচে ঘোরে। সার্ভো মোটর সহ এনকোডারটি ড্রাইভারকে ফেরত সংকেত ফিড করে, যা প্রতিক্রিয়া মানটিকে লক্ষ্য মানের সাথে তুলনা করে এবং রটারের ঘূর্ণনের কোণকে সামঞ্জস্য করে।
দুটি মোটর তুলনা
1 নিয়ন্ত্রণ মোড আলাদা
ওপেন-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করে স্টিপার মোটর, ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করে সার্ভো মোটর, দুটি নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতির মধ্যে পার্থক্য হ'ল ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণটি লক্ষ্য মান এবং প্রকৃত মান তুলনা করবে, মোটর নিয়ন্ত্রণের নির্ভুলতার সাথে তুলনা করে মোটরটির অবস্থান সামঞ্জস্য করবে স্টেপার মোটরের চেয়ে ভাল।
2 নিয়ন্ত্রণ নির্ভুলতা পৃথক
স্টিপার মোটরের আরও পর্যায়গুলি তত বেশি তার যথার্থতা। {{0}}} ফেজ মোটর ব্যয় কম, তবে স্বল্প গতির কম্পনে, উচ্চ-গতির টর্ক ড্রপ দ্রুত, 5- ফেজ মোটর কম কম্পন, উচ্চ-গতির পারফরম্যান্স ভাল, {5}}}}}}}}}}}}}}}} 50%এর চেয়েও কিছু সময় সার্ভো মোটর প্রতিস্থাপন করতে পারে। সার্ভো মোটর এনকোডার সহ আসে, এনকোডার স্কেল তত বেশি, যথার্থতা তত বেশি। সাধারণভাবে, সার্ভো মোটর নির্ভুলতা স্টিপার মোটরটির 0.036 ডিগ্রির ধাপের কোণের সমতুল্য, অবশ্যই, স্টিপার মোটের কোনও ছোট ধাপের কোণ নেই, সাধারণ স্টিপার মোটর স্টেপ কোণটি 1.8 এর, উপরেরটি কেবল একটি উপমা, এটি উচ্চ-নির্ভুলতা গতি নিয়ন্ত্রণের বাস্তবায়নে দেখা যায়, সার্ভো মোটরগুলি স্টেপার মোটরগুলির বাইরেও।
3 কম ফ্রিকোয়েন্সি বৈশিষ্ট্য পৃথক
সার্ভো মোটরগুলির বিপরীতে, যদিও কম গতিতে, স্টিপার মোটরগুলি স্বল্প গতির কম্পনের ঘটনাটি কাটিয়ে উঠতে স্যাঁতসেঁতে প্রযুক্তি বা মহকুমা প্রযুক্তি ব্যবহার করবে। কম গতিতে মোটর স্টেপিং এখনও কম্পনের ঘটনায় খুব সহজ, যখন সার্ভো মোটর উচ্চ গতিতে বা কম গতিতে হোক না কেন ঘটনাকে কম্পন করবে না।
4 আন্দোলনের পারফরম্যান্স আলাদা
ওপেন-লুপ নিয়ন্ত্রণের জন্য স্টেপিং মোটর, স্টার্ট ফ্রিকোয়েন্সি খুব বেশি বা লোড খুব সহজেই হারানো পদক্ষেপের ঘটনার কারণে সৃষ্ট, খুব উচ্চ গতি থামানো ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণের জন্য সার্ভো মোটরগুলির ঘটনাটিকে ছাপিয়ে যাওয়া সহজ, সার্ভো ড্রাইভ সরাসরি মোটর এনকোডার প্রতিক্রিয়া সংকেত নমুনাগুলিতে সরাসরি হতে পারে না, পদক্ষেপের ওভারশনকে সাধারণভাবে লুপ লুপের ওভারথকে হ্রাস করতে পারে না।
5 গতি সেই অনুযায়ী আলাদা
স্টিপার মোটর স্ট্যান্ডিল থেকে কাজের গতিতে ত্বরান্বিত করে শত শত মিলিসেকেন্ডের প্রয়োজন হয়, যখন সার্ভো মোটরটিতে সাধারণত কয়েক মিলিসেকেন্ডের প্রয়োজন হয়, দ্রুত স্টার্ট-স্টপ নিয়ন্ত্রণ অনুষ্ঠানের প্রয়োজনীয়তার জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে।
উপরোক্ত তুলনা থেকে, অনেক পারফরম্যান্সের দিকগুলিতে সার্ভো মোটরগুলি স্টেপার মোটরগুলির চেয়ে ভাল, লাইনে সার্ভো মোটরগুলির সমস্ত নির্বাচন যখন আমাদের মোটর মডেলগুলির নির্বাচন নয়? তাই না, সার্ভো মোটর মূল্য স্টিপার মোটের তুলনায় অনেক বেশি হবে, স্টিপার মোটর সার্ভো মোটরের ব্যয়বহুল দিকগুলিতে থাকবে, দুটি মোটরগুলির বৈশিষ্ট্যগুলিতে দক্ষতা অর্জনের পরে, বিভিন্ন প্রয়োজন অনুসারে, সঠিক ধরণের মোটরটি বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ।
মোশন কন্ট্রোল সিস্টেমটি কেবল মোটর এবং ড্রাইভের সমন্বয়ে গঠিত নয়, তাদের তুলনায় একাধিক মোটর নিয়ন্ত্রণ স্কিম বা অ্যালগরিদমের চলাচলকে সমন্বয় করা আরও গুরুত্বপূর্ণ। উদাহরণস্বরূপ, এমন একটি মোশন সিস্টেম রয়েছে, টার্নটেবলের দুটি মোটর দ্বারা চালিত ফিল্মে পূর্ণ, যাতে ফিল্মটি অর্জনের জন্য কোনও সেট ফিল্মের বাতাসের গতির ক্ষেত্রে ভাঙা যায় না, একটি টার্নটেবল থেকে এবং তারপরে অন্য টার্নটেবলকে পুনরায় সাজিয়ে তোলে। ফিল্ম বাতাসের প্রক্রিয়াতে, দুটি টার্নটেবল রোল ব্যাস পরিবর্তন হতে থাকবে, যাতে ফিল্মটি ভেঙে না যায় এবং নির্দিষ্ট ফিল্মের বাতাসের গতির সাথে সামঞ্জস্য হয় তা নিশ্চিত করার জন্য, দুটি মোটরগুলির গতি নিয়মিত সামঞ্জস্য করার প্রয়োজনীয়তা, যার জন্য ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণ করার জন্য পিআইডি অ্যালগরিদমগুলির ব্যবহার প্রয়োজন, যাতে গতিবেগের গতির উপর নিয়ন্ত্রিত অবজেক্টের প্রতিক্রিয়া মানটি। এইভাবে, সার্ভো মোটরের দ্রুত প্রতিক্রিয়া পারফরম্যান্সের উপর নির্ভর করে, যখন গতি হ্রাস করতে উত্তেজনা খুব বড় হয়, যখন গতি গতি বাড়ানোর জন্য উত্তেজনা খুব ছোট হয়। ধ্রুবক সামঞ্জস্যের অধীনে, ফিল্মের উত্তেজনা এবং বাতাসের গতি প্রয়োজনীয়তায় পৌঁছায়।
পিআইডি অ্যালগরিদম ছাড়াও, রোবোটিক আর্ম কন্ট্রোল সিস্টেমের স্বাধীনতার 6 ডিগ্রি বা এমনকি 7 ডিগ্রি স্বাধীনতার 7 ডিগ্রিগুলিতে নির্দিষ্ট অবস্থানে চলমান ডিফারেনশিয়াল মোশন অ্যালগরিদম বাহুটি নিশ্চিত করতেও ব্যবহার করা হবে। একটি ভাল মোশন কন্ট্রোল সিস্টেম সমাধান সিস্টেমটি নিরাপদ, নির্ভরযোগ্য এবং দক্ষ কিনা তা নির্ধারণ করে। একটি ভাল প্রোগ্রাম ডিজাইনের ক্ষমতা থাকা আমাদের পাশাপাশি আরও প্রতিযোগিতামূলক করে তুলবে।